世の中にあるサービスロボットのハードウェア調査

世の中にあるサービスロボットのハードウェアをまとめる。まとめ方は、オフィスロボットとそうでないもので分類し、スペック、用途、ロボットの特徴などをまとめる。
オフィスロボットは、自立移動をする台車に作業をするマニピュレータが搭載されているモバイルマニピュレータロボットとする。

オフィスロボット・ホームロボット

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Boston Dynamics "Stretch"

URL

• Site: https://bostondynamics.com/products/stretch/

使用用途

• 倉庫での作業
• 産業用ロボットに分類される
• 図のように吸引してものを持つ

スペック(cm)

• 接地面積: 101.6×121.9
• 垂直リーチ: 320
• 水平リーチ: 195

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Care-O-bot 4

URL

• Site: https://www.care-o-bot.de/en/care-o-bot-4.html
• Video: https://www.youtube.com/watch?v=WfmWdl5idvY

使用用途

• 家庭内
• 高齢者ケア
• 公共施設での案内

スペック(cm)

• Width: 72
• Length: 72
• Height: 158

概要

様々な環境での社会的な役割を果たすことを重点に置いているため、人間に親しみやすいデザインである。

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HSR(Human Support Robot)

URL

• Site: https://global.toyota/jp/detail/8709536
• Site: https://mag.toyota.co.uk/toyota-human-support-robot/
• Video: https://www.youtube.com/watch?v=QoS-40Xe75Q&t=47s

使用用途

• 家庭内での私立生活をアシスト
• 高齢者介護の需要の高まりに対するトヨタの対応策

スペック(cm)

• Body Radius: 43
• Height: 100.5～135.0
• Weight: 37(kg)
• 保持能力: 1.2(kg), 幅130(mm)
• Max speed: 0.8km/h
• 移動:最大5㎜の段差、5℃の傾斜面

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hello robot™ STRETCH™ RE

URL

• Site: https://aim-tech.jp/hello-robot-stretch/

使用用途

• 家庭内での軽作業

スペック(cm)

• 接地面積: 34×33
• Height: 109

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TIAGo

URL

• Site: https://pal-robotics.com/robots/tiago/

使用用途

RoboCup@Homeに使用しているチームが複数ある URL ハードウェアの完成度が高く、ソフトウェア開発もやりやすい環境が整えられている

スペック(cm)

• 接地面積: 54
• Height: 110～145

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EVE

URL

• Site: https://www.1x.tech/androids/eve
• Video: https://www.youtube.com/watch?v=iHXuU3nTXfQ

使用用途

• 家事代行
• 倉庫作業

スペック

• Height: 1.86m
• Weight: 86kg
• Top speed: 14.4km/h
• Carry capacity: 15kg
• Run time: 6h

Robovie-R4

URL

• Video: https://youtu.be/sz1gWtNYOBw?si=So6tdnUInQcCdL1E
• Robot Shop: https://www.vstone.co.jp/robotshop/index.php?main_page=product_info&products_id=5358

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自律移動ロボット、ロボットハンド、マニピュレータ、など

ALOHA

URL

• Site: https://tonyzhaozh.github.io/aloha/
• Github: https://github.com/tonyzhaozh/aloha

by Tony Zhao, Vikash Kumar, Sergey Levine, Chelsea Finn

使用用途

• 遠隔操作プラットフォーム

スペック(cm)

• Length: 121.9
• Width: 101.6
• Hight: 203.2

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duAro 1

URL

• Site: https://kawasakirobotics.com/jp/products-robots/duaro1/
• Video: https://www.youtube.com/watch?v=EFUzWp5edA8&pp=ygUHZHVhcm8gMQ%3D%3D

使用用途

• 組み立て
• ハンドリング
• ロード・アンロード
• シーリング
• 研磨・バリ取り

スペック(cm)

• Width: 52.6
• Length: 67.4
• Maximum Hight: 169.7
• Minimum Hight: 154.7

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duAro 2

URL

• Site: https://kawasakirobotics.com/jp/products-robots/duaro2/
• Video: https://www.youtube.com/watch?v=5Qrt1upxcQc&pp=ugMICgJqYRABGAHKBRFrYXdhc2FraSBkdWFybyAyIA%3D%3D

使用用途

• 組み立て
• ハンドリング
• ロード・アンロード
• シーリング
• 研磨・バリ取り

スペック

• Width: 52.6
• Length: 67.4
• Maximum Hight: 154.4
• Minimum Hight: 131.7
• 移動はせず床置き

特徴

• 省スペース設置
• 2本の腕を使って、人と同じように効率的な作業が可能
• タブレットとダイレクトティーチを使った簡単教示

感想

• 自立移動すると思ってたが、床において作業をさせるものであった。
• 工場での作業を想定している。

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NEXTAGE OPEN

URL

• Site: https://nextage.kawadarobot.co.jp/open
• Video: https://www.youtube.com/watch?v=FfVyXdhjPr4&pp=ygUMbmV4dGFnZSBvcGVu

使用用途

• 研究
• 主な研究分野
  • Avatar Telerobotics
  • HRI
  • Cognitive Robotics
  • Machine Learning
  • Bi-manual Manipulation
  • Dexterous Grasping

スペック(cm)

• Width: 62
• Length: 58
• Hight: 169

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NEXTAGE Fillie OPEN

URL

• Site: https://nextage.kawadarobot.co.jp/open
• Video: https://www.youtube.com/watch?v=tNTrcc-mKCQ

使用用途

• 研究
  • 主な研究分野
  • Avatar Telerobotics
  • HRI
  • Cognitive Robotics
  • Machine Learning
  • Bi-manual Manipulation
  • Dexterous Grasping

スペック(cm)

• Width: 58
• Length: 66.9
• Maximum Hight: 166.6

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PRS

URL

• Site: https://www.thk.com/opm/logistics/prs
• Video: https://www.youtube.com/watch?v=0MwJxBZ5iHc&pp=ygUw44OU44OD44Kt44Oz44Kw44Ot44Oc44OD44OI44OP44Oz44OJ44K344K544OG44Og

使用用途

• 倉庫などのピッキング作業

スペック(cm)

• Width: 49.4
• Length: 75.9
• Hight: 200

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Mirokaï

URL

• Site: https://enchanted.tools/robot
• Video: https://www.youtube.com/watch?v=ugOHxveRiyM&pp=ygUJIE1pcm9rYcOv

使用用途

• 病院
• ホテル
• レストランでの配膳
• 空港、モールでの案内
• 老人ホームでのケア
• イベント

スペック

• Hight: 1.3m
• Weight: 30kg
• Max Speed: 3.2km/h

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GAEMI-0

URL

• Site: http://jp.robotis.com/sub/business_zip.php
• Video: https://www.youtube.com/watch?v=dAw6XJjbeS8

使用用途

• ホテル、リゾート、高層ビルなどのサービス空間で配送する

スペック(cm)

• Length: 54
• Width: 50
• Hight: 115

特徴

• 自立走行
• 専用アプリ
• タッチスクリーン
• 自動帰還及び充電

感想

ホテルでの配送を想定しているもので、こちらが想像しているオフィスロボットとは違っている。
ハンドでの作業はなく、レストランの配膳ロボットに近い

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rob@work

URL

Site: https://www.care-o-bot.de/en/rob-work.html Video: https://www.youtube.com/watch?v=egpe5d4htgo

使用用途

• 生産ラインのサポート

感想

• 工場での作業を効率的に行うことに特化しており、親しみやすいデザインとは言えない。

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THKのサービスロボットプラットフォーム

SEED Solutionsというサービスロボットプラットフォームが提供されている。Smart Actuatorsは、28軸までを20msecで制御可能。下記の汎用グリッパーTRXとアクチュエータをセットで使用することを提案する。汎用グリッパーTRXは、様々な大きさの対象物を1台で保持することが可能。

URL

• Video: https://youtu.be/ogKJwjNNUd8?si=P0sfzyvsZF8TBEj9

S、Lの2タイプあり、Sタイプの隣り合う指の幅が21㎜であるため、100円硬貨がつまめる。(100円硬貨の直径22.6㎜)

スペック