更新日志：
- 2020.04.11：通过第一关（上下开横杆），主要策略是通过mobilenet网络进行二分类，识别横杆是否落下。等待横杆开启之后，以最快速度通过。
- 2020.04.11：用thu_Rst_Ruler_random控制器替换Rst_Ruler_random控制器，可以指定关卡。详询颜子琛。
- 2020.04.12：加了一个checkIfYaw函数，每一步根据陀螺仪信息判断是否总的偏航超过7.5°（默认，可调），如果是就通过转向修正回来（最好是调PID参数，目前是固定角速度转回来）
- 2020.04.12：通过第七关（水平开横杆），和第一关策略一样。
- 2020.04.12：将第一关、第七关所用的mobilenet网络训练代码放在
classification_mobilenet目录中，解释文档可参考https://zlr20.github.io/2021/04/12/%E6%B7%B1%E5%BA%A6%E5%AD%A6%E4%B9%A0-1-%E8%87%AA%E5%AE%9A%E4%B9%89%E5%9B%BE%E5%83%8F%E5%88%86%E7%B1%BB/ - 2020.04.13：通过第二关（回型陷阱），主要策略是通过UNet网络分割陷阱，计算陷阱中心点，首先侧向移动机器人，对齐陷阱中心点，再根据设置好的Z轨迹平移到可通过区域，开环通过。
- 2020.04.13：将速度和角度的控制都改为柔顺控制，并封装成接口。常用的有
setForwardSpeed,setSideSpeed,setRotationSpeed可以设定行进速度；setRotation可以设定转向指定角度。 - 2020.04.14：通过第三关（地雷路段），主要策略是通过Yolov4网络做目标检测，检测出面前地雷的Bounding Box。如果面前有雷，则使用Z字轨迹平移一段距离，避开这个雷。整个过程视觉闭环，因此会不断使用Z字轨迹。
- 2020.04.20：通过第四关前半段(翻越障碍)，使用webots自带的机器人窗口中的motion editor功能编写了一个roll.motion，以翻跟头的形式过关。
- 2020.04.24：通过第七关（走楼梯），使用webots自带的机器人窗口中的motion editor功能编写了一个stair_up.motion和一个stair_down.motion，参考了去年冠军队伍的动作，但是他们每次只能上一级台阶，然后并步调整，改进后的上楼梯动作可以连续上台阶，左腿一级右腿直接迈向下一级，速度提升一倍多。但是下楼动作还没有调好，仍然是一级一级下。
- 2020.05.22：通过第五关（过桥），merged from yzc
- 2020.05.22：通过第六关（踢球进洞），merged from yzc。主要策略是yolo识别球和球洞，然后配准到一条直线，执行kick.motion'
- 2020.06.06：
重大更新！！！公测版，除翻滚外，可以在随机地图下一次性通关。