hakoniwa-webserver

このリポジトリでは、箱庭PDUデータをWebソケットベースでアクセスできるようにするためのWebサーバーを提供します。

WebサーバーはPythonスクリプトで実装しています。

動作環境

• Ubuntu 22.0.4
• MacOS(AppleSilicon)
• Python: 3.12以降

アーキテクチャ

インストール

箱庭Webサーバーを利用するには、以下のオペレーションが必要です。

1. 箱庭コア機能のインストール
2. Pythonライブラリのインストール

pip install -r requirements.txt

箱庭Webサーバー起動方法

箱庭Webサーバーを起動するには、箱庭コンダクタが起動されている必要があります。

以下、箱庭Webサーバーの起動方法です。

python3.12 server/main.py --asset_name WebServer --config_path config/custom.json --delta_time_usec 20000

Webブラウザからのアクセス方法

Webブラウザからアクセスするには、以下のURLを入力すればOKです。

URL: http://localhost:8000

サンプル

箱庭ドローンシミュレータをWebブラウザでビジュアライズ

箱庭ドローンシミュレータをインストール済みであれば、Webブラウザ連携は容易に実現できます。

事前準備

以下のサイトから、static.webgl.zip をダウンロードします。

https://github.com/toppers/hakoniwa-unity-drone-model/releases/tag/v2.2.0

static.webgl.gz を解凍し、以下の構成で配置します。

hakoniwa-webserver
└── server
    └─── static.webgl
       └─── Build
        │   ├── static.webgl.data.gz
        │   ├── static.webgl.framework.js.gz
        │   ├── static.webgl.loader.js
        │   └── static.webgl.wasm.gz
        └─── TemplateData
            ├── MemoryProfiler.png
            ├── favicon.ico
            ├── fullscreen-button.png
            ├── progress-bar-empty-dark.png
            ├── progress-bar-empty-light.png
            ├── progress-bar-full-dark.png
            ├── progress-bar-full-light.png
            ├── style.css
            ├── unity-logo-dark.png
            ├── unity-logo-light.png
            ├── webgl-logo.png
            └── webmemd-icon.png

実施手順

端末A：

cd hakoniwa-px4sim

git pull

git checkout develop

cd hakoniwa

bash drone-web.bash ../../hakoniwa-unity-drone-model config/rc

端末B：

cd hakoniwa-px4sim/drone_api/sample

python3.12 rc-custom.py ../../../hakoniwa-unity-drone-model/custom.json ./rc_config/ps4-control.json

端末C：

python3.12 server/main.py --asset_name WebServer --config_path config/custom.json --delta_time_usec 20000

Webブラウザでアクセスすると、Webサーバ側で、以下のログが出力されます。

INFO: start http server
INFO: start websocket server
INFO: Success for external initialization.
======== Running on http://localhost:8080 ========
(Press CTRL+C to quit)
Starting HTTP server on port 8000...
WebSocket server started on ws://localhost:8765
127.0.0.1 - - [31/Aug/2024 16:36:17] "GET / HTTP/1.1" 304 -
127.0.0.1 - - [31/Aug/2024 16:36:17] "GET /Build/static.webgl.loader.js HTTP/1.1" 304 -
127.0.0.1 - - [31/Aug/2024 16:36:17] "GET /Build/static.webgl.framework.js.gz HTTP/1.1" 304 -
127.0.0.1 - - [31/Aug/2024 16:36:17] "GET /TemplateData/style.css HTTP/1.1" 304 -
127.0.0.1 - - [31/Aug/2024 16:36:17] "GET /TemplateData/progress-bar-empty-dark.png HTTP/1.1" 304 -
127.0.0.1 - - [31/Aug/2024 16:36:17] "GET /TemplateData/unity-logo-dark.png HTTP/1.1" 304 -
127.0.0.1 - - [31/Aug/2024 16:36:17] "GET /TemplateData/progress-bar-full-dark.png HTTP/1.1" 304 -
127.0.0.1 - - [31/Aug/2024 16:36:17] "GET /TemplateData/webgl-logo.png HTTP/1.1" 304 -
127.0.0.1 - - [31/Aug/2024 16:36:17] "GET /TemplateData/fullscreen-button.png HTTP/1.1" 304 -
127.0.0.1 - - [31/Aug/2024 16:36:17] "GET /Build/static.webgl.data.gz HTTP/1.1" 304 -
127.0.0.1 - - [31/Aug/2024 16:36:17] "GET /Build/static.webgl.wasm.gz HTTP/1.1" 304 -

デモ動画

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補足情報

Webブラウザで実行されるドローンは、UnityのWebGLで実現しています。

WebGLのUnityソースコードは以下で公開しています。

https://github.com/toppers/hakoniwa-unity-drone-model/blob/develop/drone/Assets/Plugin/src/Unity/WebGL/HakoniwaAvatarWebClient.cs