Docker環境を構築する

[MibuchiYuta]

開発環境を容易にするほかに研究室のサーバなど共有PCではDockerの使用を推奨されることがあるため、環境を用意する。

[MibuchiYuta]

https://github.com/masakifujiwara1/ros1_docker をベースに作成する。

[MibuchiYuta]

forkして私の個人のリポジトリで作業します。
https://github.com/MibuchiYuta/ros1_docker

[MibuchiYuta]

https://github.com/MibuchiYuta/ros1_docker/tree/orne_or
専用ブランチで作業します

[MibuchiYuta]

追加でinstallするパッケージ

issueなどから現在の本リポジトリを使用するために追加で必要なパッケージをリストアップします。

• ros-noetic-ros-control
• ros-noetic-ros-controllers
• ros-noetic-moveit
• ros-noetic-position-controllers
• ros-noetic-roboticsgroup-upatras-gazebo-plugins

[MibuchiYuta]

MibuchiYuta/ros1_docker@c43f94e で上記のパッケージをインストールするようにしました。

[MibuchiYuta]

音声・カメラに関するパッケージも検証し次第インストールするようにします。

[MibuchiYuta]

READMEに実行方法を記載しました。

ディレクトリ構成は以下のようにし、catkin_ws以下をdockerのコンテナにマウントします。

- orne_or_docker
| - ros1_docker
| - catkin_ws
  | - src
    | - orne_or

[MibuchiYuta]

thinkpad ubuntu 22.04上でシミュレータの実行まで動作確認ができました。USB周辺は未確認です。