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MacOS上での動作環境を作成する #64

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MibuchiYuta opened this issue Mar 12, 2024 · 9 comments
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MacOS上での動作環境を作成する #64

MibuchiYuta opened this issue Mar 12, 2024 · 9 comments
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問題というよりは動くかの確認をする
@MibuchiYuta MibuchiYuta self-assigned this Mar 12, 2024
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M1 MacでもROSでgazeboとUSBデバイスを全部使いたい！ を参考に環境を作成する

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utmとdockerでの環境を構築後本リポジトリのreadmeに沿って環境を作成します

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utm内のdockerの起動の様子
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別ウィンドウを開いている様子
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catkin buildができることが確認できた

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roslaunch orne_or_bringup orne_or_manipulator_sim.launch

でgazeboの起動を確認

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roslaunch orne_or_moveit_config moveit_planner.launch

でrvizが起動し、シミュレータ内でアームを動作できることを確認した。

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動作時のアクティビティモニタ

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作業しているPCスペック

UTM設定

  • アーキテクチャ　(ARM64 aarch64)
  • システム QEMU 7.0 ARM Virtual Machine (alias of virt-7.0) (virt)
  • メモリ 8192MB
  • CPU コア数 8
  • マルチコアを強制 ON
  • ホストからUSBデバイスを共有 ON
  • 最大共有USBデバイス数 3

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USBデバイス有効化の参考に LinuxでKO Driverを使う方法
https://kondo-robot.com/faq/usb_adapter_for_linux_2019

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Status: 後回し
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No milestone
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