世の中にあるオフィスロボットに利用できるハードウェア調査

[KiyoshiroKawanabe]

現在世の中にあるサービスロボットの一覧とそのロボットの特徴等をまとめていく。
調査対象は、台車にアームがついてるモバイルマニピュレータロボット、マニピュレータ、自律移動ロボットを調査する。

[Keita1Mori]

ALOHA

URL:https://tonyzhaozh.github.io/aloha/
github:https://github.com/tonyzhaozh/aloha

by Tony Zhao, Vikash Kumar, Sergey Levine, Chelsea Finn

詳細のスペックについて後日まとめる

[KiyoshiroKawanabe]

Boston Dynamics “Stretch”

https://bostondynamics.com/products/stretch/

使用用途

倉庫での作業
産業用ロボットに分類される
図のように吸引して物を持つ

スペック

FOOTPRINT(接地面積)：1016×1219(mm)
垂直リーチ：3.2(m)
水平リーチ：1.95(m)

ハードウェア設計データの有無

公開されていない

[Keita1Mori]

duAro 1

URL:https://kawasakirobotics.com/jp/products-robots/duaro1/
作業の様子:動画

スペック [mm]

横幅:526
縦幅:674
高さ:1697（最大）1547（最小)
可搬質量:双腕で4kg(各アーム2kg)

自由度

各アームで４自由度

主な使用用途

• 組み立て
• ハンドリング
• ロード・アンロード
• シーリング
• 研磨・バリ取り

ハードウェアデータの公開

簡易的なCADデータは公開されているが、詳細は公開されていない。

本サイトに掲載するCADデータは、CADを用いたレイアウト設計において、ロボットの干渉・形状等を簡便に確認のためにご利用いただくことを目的として提供しております。

引用：CADデータ利用上の注意

[Keita1Mori]

duAro 2

URL:https://kawasakirobotics.com/jp/products-robots/duaro2/
作業の様子:動画

スペック[mm]

横幅:526
縦幅:674
高さ:1544（最大）1317（最小)
可搬質量:双腕で6kg(各アームで3kg)

自由度

各アーム4自由度

主な使用用途

• 組み立て
• ハンドリング
• ロード・アンロード
• シーリング
• 研磨・バリ取り

ハードウェアデータの公開

上記duAro 1と同様に詳細データの公開はない。

[Keita1Mori]

NEXTAGE OPEN

URL:https://nextage.kawadarobot.co.jp/open
作業の様子:動画

スペック [mm]

横幅:620
縦幅:580
高さ:1690

自由度

• 各アーム６自由度
• 首２自由度
• 腰１自由度

主な使用用途

• 研究
• 主な研究分野
  • Avatar Telerobotics
  • HRI
  • Cognitive Robotics
  • Machine Learning
  • Bi-manual manipulation
  • Dexterous Grasping

可搬質量

• 双腕5kg(最大8kg)
• 各腕2.5kg(最大4kg)

[Keita1Mori]

NEXTAGE Fillie OPEN

URL:https://nextage.kawadarobot.co.jp/open
作業の様子:動画

スペック [mm]

• 横幅:580
• 縦幅:669
• 高さ:1666(最大)

自由度

• 各アーム6自由度
• 首２自由度
• 腰１自由度

主な使用用途

• 研究
• 主な研究分野
• Avatar Telerobotics
• HRI
• Cognitive Robotics
• Machine Learning
• Bi-manual manipulation
• Dexterous Grasping

可搬質量

• 双腕3kg(最大4kg)
• 各腕1.5kg(最大2kg)

[Keita1Mori]

PRS

URL:https://www.thk.com/opm/logistics/prs
作業の様子:動画

スペック後日まとめる

[Keita1Mori]

Mirokaï

URL:https://enchanted.tools/robot/
作業の様子:動画

スペック後日まとめる

[Keita1Mori]

ROBOTIS GAEMI-0

URL:http://jp.robotis.com/sub/business_zip.php
作業の様子:動画

スペック、写真後日まとめる

[Keita1Mori]

Care-O-bot 4

URL:https://www.care-o-bot.de/en/care-o-bot-4.html
作業の様子:動画

スペック [mm]

• 横幅:720
• 縦幅:720
• 高さ:1580

自由度

• 各アーム７自由度
• 各グリッパー２自由度

主な使用用途

• 家庭など

可搬質量

• 片腕で5kg

[Keita1Mori]

rob@work

URL:https://www.care-o-bot.de/en/rob-work.html
作業の様子:動画

スペック

後日まとめる

自由度

後日まとめる

主な使用用途

生産ラインのサポートなど

可搬質量

• 配送質量 250kg

[Keita1Mori]

HSR(Human Support Robot)

URL:https://global.toyota/jp/detail/8709536
作業の様子:動画
論文:https://www.jstage.jst.go.jp/article/jrsj/35/4/35_35_280/_pdf

スペック [mm]

• 胴体径 430
• 高さ: 1005~1350

自由度

後日まとめる

主な使用用途

• 家庭内での自立生活をアシストする

可搬質量

• 1.2kg以下,幅130mm以下

[KiyoshiroKawanabe]

hello robot™ STRETCH™ RE

サイトURL：https://aim-tech.jp/hello-robot-stretch/

#ロボットサイズ
接地面積　34×33[cm]
垂直方向　109[cm]

使用用途

家庭内での軽作業など

ハンドが優秀

動画：https://youtu.be/N0122E_ZLmM?si=IDZi09Cke4knQXjf

複数の種類のハンドがある

ハードウェアデータの公開

複数の拡張ツールの設計データを公開している。
github：https://github.com/hello-robot/stretch_tool_share
ロボット自体の設計データではなく、拡張ツールの設計データ

[KiyoshiroKawanabe]

TIAGo

https://pal-robotics.com/robots/tiago/

スペック

身長：110～145[cm]
接地面積：直径54[cm]
可搬重量：3kg

使用用途

RoboCup@Homeに使用しているチームが複数ある　URL
ハードウェアの完成度が高く、ソフトウェア開発もやりやすい環境が整えられている

ハードウェアの設計データ

公開無し
ソフトウェアはシミュレーションモデルとROSチュートリアルの配布をしている　https://wiki.ros.org/Robots/TIAGo

[KiyoshiroKawanabe]

THKのサービスロボットプラットフォーム

SEED Solusionsというサービスロボットプラットフォームが提供されている。
Smart Actuatorsは、28軸までを20msecで制御可能。
下記の汎用グリッパーTRXとアクチュエータをセットで使用することを提案する。
汎用グリッパー TRXは、様々な大きさの対象物を1台で保持することが可能。
動画：https://youtu.be/ogKJwjNNUd8?si=P0sfzyvsZF8TBEj9

画像引用：https://www.thk.com/catalog/catalog/TRX/?_ga=2.198998447.1054699621.1704699955-1997271260.1704699954

S、Lの2タイプあり、Sタイプの隣り合う指の幅が21㎜であるため、100円硬貨がつまめる。(100円硬貨の直径22.6㎜)

画像引用：https://www.thk.com/catalog/catalog/TRX/HTML5/pc.html#/page/2

[MibuchiYuta]

@Keita1Mori @KiyoshiroKawanabe 完了であればcloseしてください

[Keita1Mori]

wikiに移し終えた後にcloseする

[Keita1Mori]

調査をまとめるためのissueとしてReopenする

[MibuchiYuta]

各ロボットの関節配置の図を作成する