hakoniwa-zumosim

前提とする環境

• OS
  • Windows 10/11 WSL2 Ubuntu 22.04.1 LTS
• Docker
  • WLS2/Ubuntu 上で Docker Engine がインストールされていること

事前準備

以下のコマンドを実行して、docker サービスを起動してください。

sudo chown <owner> /var/run/docker.sock

<owner> は、当該コマンド実行ユーザ名です。

sudo service docker start

Unityアプリケーション(ZumoApp.zip)を以下からダウンロードしてください。

https://github.com/ncesnagoya/hakoniwa-unity-zumo/releases/tag/v1.1.0

ダウンロードしたファイルを解凍し、hakoniwa-zumosim直下に配置してください。

成功するとこうなります。

$ ls ZumoApp
core_config.json      LoginRobot.json             pdu_readers.json       shm_methods.json
custom.json           model_Data                  pdu_writers.json       UnityCrashHandler64.exe
hakoniwa_core.log     model.exe                   reader_connector.json  UnityPlayer.dll
hakoniwa_path.json    MonoBleedingEdge            RosTopics.json         writer_connector.json
HakoniwaSimTime.json  pdu_channel_connector.json  ros_types
inside_assets.json    pdu_configs.json            rpc_methods.json

ビルド方法

アプリケーションは以下の手順でビルドします。

% bash docker/build.bash <aplname>

<aplname> は、ビルド対象とするアプリケーション名です。

アプリケーション名は、workspace/src/apl/apps 配下にあるディレクトリ名を指定してください。

ls workspace/src/apl/apps 
course_1        course_2

箱庭起動方法とシミュレーション実行方法（本番用）

箱庭起動方法

以下のコマンドを実行することで、箱庭を起動できます。

補足：アプリケーションのシミュレーション実行開始のトリガは、Unity側で行います。

% bash docker/run.bash 

成功すると端末に以下のログが出力されます。

$ bash docker/run.bash
x86_64
wsl2
INFO: ACTIVATING HAKO-CONDUCTOR
OPEN RECIEVER UDP PORT=172.25.195.216:54001
OPEN SENDER UDP PORT=172.25.195.216:54002
delta_msec = 20
max_delay_msec = 1
INFO: shmget() key=255 size=1129352 
Server Start: 172.25.195.216:50051
INFO: ACTIVATING ZUMOSIM-RUNNER
asset_name = zumosim-runner
config path = ./runtime/custom.json
delta_time_msec = 20
INFO: shmget() key=255 size=1129352 
Robot: ZumoRoboModel, PduWriter: ZumoRoboModel_actuator
channel_id: 1 pdu_size: 24
INFO: ZumoRoboModel create_lchannel: logical_id=1 real_id=0 size=24
WAIT START

また、Unityアプリが下図のように起動します。

補足：起動時に、セキュリティ許可のダイアログが出ますが、「許可」してください。

注意：初回については、Windowsが本アプリケーションの実行を抑止していますので、一度だけ、ZumoApp/model.exeをダブルクリックして、実行を許可してください。起動したら終了してください。

シミュレーション実行方法

UnityアプリケーションのSTARTボタンをクリックしてください。

注意：Unityのクローズしないようにしてください。

docker image 保存とロード方法

最初に docker images で対象イメージを確認します。

% docker images
REPOSITORY                            TAG       IMAGE ID       CREATED          SIZE
ncesnagoya/hakoniwa-zumosim-dev      v1.0.0    645e59a3440c   17 minutes ago   1.25GB
ncesnagoya/hakoniwa-zumosim-run      v1.0.0    81fe7a69d1f8   29 minutes ago   3.72GB

保存方法

ここでは、ncesnagoya/hakoniwa-zumosim-run を保存してみましょう。

 docker save ncesnagoya/hakoniwa-zumosim-run -o zumosim-run.tar

-o オプションで、ファイル名を指定します。ファイルは tar ファイルで出力されますので、拡張子は .tar にします。

成功するとこうなります。

ls -lh
-rw-------@  1 tmori  staff   3.5G  8 23 14:06 zumosim-run.tar

ロード方法

テストする場合は、一旦、保存した docker image　を削除しておきましょう。 その上で、以下のコマンドでロードできます。

% docker load -i ./zumosim-run.tar 

この通り、ロードできました。

% docker images
REPOSITORY                            TAG       IMAGE ID       CREATED          SIZE
ncesnagoya/hakoniwa-zumosim-run      v1.0.0    81fe7a69d1f8   32 minutes ago   3.72GB

docker image 作成方法

% bash docker/create-image.bash dev
% bash docker/create-image.bash run

設計情報