SCAU_SIM 工作空间

SCAU_SIM是华南农业大学用于FSAC赛道的仿真和算法平台，提供用于FSAC的一系列工具和功能。

启动步骤

1. 在工作空间下打开终端。
2. 在终端输入 sh base.sh 启动所有硬件驱动程序。
3. 在终端输入 sh fsac_straight.sh 启动直线加速功能。
4. 在终端输入 sh fsac_circle.sh 启动八字环绕功能。

功能包介绍

1. gazebo_map

gmapping建图功能包。要使用此功能，需要先开启仿真功能和键盘控制功能，然后启动建图功能。运行 rosrun map_server map_saver -f mapname 在终端保存地图，地图默认保存在主目录下。

2. gazebo_nav

导航和定位功能包，包含move_base和amcl模块。导航所用的地图和配置文件存放在map子文件夹。

3. gazebo_pkg

仿真功能包。world子文件夹存放各赛道的world文件。

4. local_planner

包含路径加载模块和纯跟踪控制器模块。所有路径点的csv文件存放在/local_planner/waypoint_loader/waypoints下。

5. teleop_twist_keyboard

键盘控制模块。运行python文件即可启动节点。

6. robot_localization

机器人定位模块。读取传感器信息并自动更新tf树。

7. rslidar_sdk

多线激光雷达驱动功能包（32线）。根据config.yaml文件配置参数。

8. pointcloud_to_laserscan

多线激光雷达与单线激光雷达数据转换功能包。根据sample_node.launch文件配置参数。

---