高精度測位チャレンジ2024用 GICI-LIB README

GNSS/INS/Camera 統合ナビゲーションライブラリ

GICI-LIBは、GNSS、INS（慣性航法システム）、カメラを統合したナビゲーションのためのオープンソースソフトウェアです。本ライブラリを用いて、高精度測位チャレンジ2024向けのデータ処理およびアルゴリズム実験が可能です。

以下の構成では、東京および名古屋のデータセットを使用した各種設定ファイルについて説明し、インストールから実行までの手順を詳述します。

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1. 必要環境

1.1 OS

• Ubuntu 20.04（推奨）
• Ubuntu 18.04 または 22.04 でも動作確認済み

1.2 必須ライブラリ

1. Eigen

   • バージョン: 3.3 以上
   • 線形代数用のC++テンプレートライブラリ。
   • Eigen公式ページ

2. OpenCV

   • バージョン: 4.2.0 以上
   • コンピュータビジョンライブラリ。
   • OpenCV公式ページ

3. Yaml-cpp

   • バージョン: 0.6.0 以上
   • YAML形式のデコード/エンコードライブラリ。
   • Yaml-cpp公式ページ

4. Glog と Gflags

   • バージョン: 0.6.0 以上
   • ロギング制御ライブラリ。
   • Glog公式ページ
   • Gflags公式ページ

5. Ceres-Solver

   • バージョン: 2.1.0 以上
   • 非線形最適化ライブラリ。
   • Ceres-Solver公式ページ

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2. インストール手順

2.1 通常ビルド

cd <gici-root-directory>
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j8

GICI-LIBを実行するには以下のコマンドを使用してください。

./build/gici_main <gici-config-file>

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3. 設定ファイル

以下の設定ファイルを使用して各地域のデータを処理できます。

• 東京

  • option/tc.yaml ：trainのtokyo1 の設定ファイル
  • option/tc1.yaml：testのtokyo1 の設定ファイル
  • option/tc2.yaml：testのtokyo2 の設定ファイル
  • option/tc3.yaml：testのtokyo3 の設定ファイル

• 名古屋

  • option/nagoya_tc.yaml ：trainのnagoya1 の設定ファイル
  • option/nagoya1_tc.yaml：testのnagoya1 の設定ファイル
  • option/nagoya2_tc.yaml：testのnagoya2 の設定ファイル
  • option/nagoya3_tc.yaml：testのnagoya3 の設定ファイル

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4. 実行手順

4.1 東京データセットの場合

1. 設定ファイルを指定してGICI-LIBを実行します。

   ./build/gici_main ./option/tc1.yaml

2. 必要に応じて他の設定ファイル（例：tc2.yaml, tc3.yaml）を使用してください。

4.2 名古屋データセットの場合

1. 設定ファイルを指定してGICI-LIBを実行します。

   ./build/gici_main ./option/nagoya1_tc.yaml

2. 必要に応じて他の設定ファイル（例：nagoya2_tc.yaml, nagoya3_tc.yaml）を使用してください。

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5. データセットのダウンロード

高精度測位チャレンジ用データセットは以下からダウンロード可能です。

[PPC-Dataset ]

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6. 可視化

非ROS環境での可視化

以下はでRTKLIBを用いた可視化の例です。 RTKLIBで可視化ができるのでconfig内のポートに接続してください。

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7. ライセンス

GICI-LIBはGPL v3のもとで配布されています。改変および配布は自由ですが、GPL v3の条件を満たす必要があります。

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8. Docker による実行方法

GICI-LIBはDockerを使用して簡単に実行することができます。環境構築の手間を省き、どのプラットフォームでも同じ結果を得ることができます。

8.1 Dockerイメージのビルド

リポジトリをクローンした後、以下のコマンドでDockerイメージをビルドします：

docker build -t gici-lib .

ビルドには環境によって10〜20分程度かかることがあります。

注意：/path/to/datasetは実際のデータセットのパスに置き換えてください。

8.3 GitHub Actions によるビルド

このリポジトリにはGitHub Actionsの設定ファイル（.github/workflows/docker-build.yml）が含まれています。forppc2024またはmainブランチへのプッシュ時に自動的にDockerイメージがビルドされ、GitHub Container Registryに公開されます。

公開されたイメージを利用する場合：

Ubuntu環境の場合

# カレントディレクトリのデータセットをマウントしてbashシェルを起動
docker run -it --rm -v ${pwd}:/app -w /app gici-lib /bin/bash

Windows PowerShell環境の場合

# カレントディレクトリのデータセットをマウントしてbashシェルを起動
docker run -it --rm -v ${PWD}:/app -w /app gici-lib /bin/bash