Robô Desenhista

Ideia Geral

O robô desenhista recebe uma sequência de comandos do usuário, que determinam sua movimentação. Ele executa esses comandos na ordem definida, deixando um rastro sobre a superfície, formando assim um desenho. Durante a execução, o robô é capaz de detectar obstáculos, pausar, e retomar ou cancelar o percurso conforme a interação do usuário.

Funcionamento Detalhado

1. Inicialização do robô

• Ao ser ligado, o robô inicia todos os sistemas internos e chama a função responsável por iniciar sua rede.
• Durante a tentativa de criação:
  • O LED_BUILTIN pisca alternadamente para indicar que o robô está tentando iniciar sua rede.
• Quando a conexão é estabelecida:
  • O LED_BUILTIN permanece aceso, indicando que o robô está online.
  • O dns do robô é exibido no Serial Monitor para que o usuário saiba como acessar a interface web.

2. Hospedagem da interface web

• O robô hospeda uma pequena página web na rede, que permite ao usuário interagir com ele.
• A interface contém:
  • Três botões direcionais para registrar movimentos (ex.: frente, trás, esquerda, direita).
  • Um botão para apagar o último comando inserido.
  • Um botão para limpar completamente a lista de comandos.
  • Um botão Start para iniciar a execução do percurso.
  • Um botão Cancel para interromper o percurso durante a execução.

3. Registro de comandos do usuário

• O robô entra em um loop contínuo para ler os comandos da interface web:
  • Sempre que um botão direcional é pressionado, o comando correspondente é adicionado a um vetor dinâmico, mantendo a ordem dos movimentos.
  • Se o usuário pressionar o botão de apagar último comando, o último elemento do vetor é removido.
  • Se o usuário pressionar o botão de limpar lista, todos os comandos são apagados.

4. Início do percurso

• Quando o usuário pressiona o botão Start:
  • O robô chama a função responsável por percorrer o vetor de comandos.
  • Para cada comando no vetor:
    1. O robô verifica o sensor frontal para detectar obstáculos.
    2. Se nenhum obstáculo for detectado, o robô executa o comando (movimenta-se conforme a direção especificada).
    3. Se um obstáculo for detectado:
       • O robô para imediatamente.
       • Entra em um estado de espera até que alguma das condições a seguir seja atendida:
         • O robô é movido manualmente;
         • O obstáculo é removido;
         • O usuário pressiona o botão Cancel na interface.
       • Se o botão Cancel for pressionado:
         • O robô interrompe o percurso e limpa o vetor de comandos, voltando ao estado inicial.

5. Continuação e conclusão do percurso

• Após a resolução do obstáculo (ou se não houver nenhum):
  • O robô retoma a execução do vetor de comandos do ponto em que parou.
  • Cada comando é executado até que todos os movimentos da lista tenham sido realizados.
• Ao final do percurso:
  • O vetor de comandos é limpo automaticamente.
  • O robô volta ao estado inicial, pronto para receber uma nova sequência de comandos do usuário.

6. Verificação contínua de rede

• Durante toda a operação, o robô monitora sua rede:
  • Se a conexão cair, o LED_BUILTIN é desligado e o robô tenta iniciar à rede automaticamente.
  • Quando a conexão é restabelecida, o LED volta a acender e a interface web continua disponível para o usuário.