teris_robot

大二下暑假参加比赛成果

1.手眼标定

参考CSDN教程，模仿UR5的标定过程，对JAKA Zu3机械臂进行标定。

2.视觉处理

使用opencv，基于骨架识别和颜色阈值分割，识别各个方块在照片中的抓取点位和旋转角度。

3.综合

基于ros，将照片坐标系转为世界坐标系，控制吸盘抓取方块，放到指定点

4.成果展示

https://www.bilibili.com/video/BV1Uh4y1J7hN/?vd_source=2acee3a6cd884c665d813a6e9ab431b7#reply613376126