add ntrip support

config/zh/mkdocs.yml

@@ -71,6 +71,7 @@ nav:
         - "快速入门": 如何搭配飞控使用.md
         - "解析GRTK定位信息": RTK-lib.md
         - "Pixhawk的使用": Pixhawk飞控的使用.md
+        - "网络RTK的配置使用": 配置网络RTK基站.md
         - "AutoRover-H3使用说明": AutoRover-H3使用说明.md
 
     - "Extra":

docs/en/GRTK_User_Manual.md

@@ -15,7 +15,7 @@ If you are interested with GRTK, welcome to join [GRTK Discord Community](https:
 
 GRTK is a dual-antenna high-precision differential positioning and directional module (Real Time Kinematics) independently developed by **Blicube**. A complete RTK system can be formed through two GRTK modules (one mobile terminal and one base station terminal).
 
-The module is based on a new generation of high-performance GNSS SoC chip design, supports multi-system multi-frequency RTK positioning, dual-antenna high-precision orientation, GPS, GLONASS, Beidou, Galileo & QZSS navigation and positioning and heading with a compass inside. It is mainly for high-precision positioning and orientation requirements such as drones, robots and intelligent driving.
+The module is based on a new generation of high-performance GNSS SoC chip design (UM982 Inside), supports multi-system multi-frequency RTK positioning, dual-antenna high-precision orientation, GPS, GLONASS, Beidou, Galileo & QZSS navigation and positioning and heading with a compass inside. It is mainly for high-precision positioning and orientation requirements such as drones, robots and intelligent driving.
 
 
 **![](../media/grtk_1.1.png )**
@@ -34,8 +34,8 @@ Figure 1.1 Physical image of GRTK centimeter-level positioning and orientation s
 | Frequencies                    | BDS B1I/B2I1<br> GPS L1/L2 <br/>GLONASS L1/L2<br> Galileo E1/E5b<br> QZSS L1/L2 |
 | Single Point Positioning (RMS) | Horizontal：1.5m<br> Vertical：2.5m                                      |
 | DGPS (RMS)                     | Horizontal：0.4m<br> Vertical：0.8m                                      |
-| RTK (RMS)                      | Horizontal：1cm+1ppm<br> Vertical：1.5cm+1ppm                            |
-| Heading Accuracy (RMS)         | 0.2 degree/1 m baseline                                                |
+| RTK (RMS)                      | Horizontal：0.8cm+1ppm<br> Vertical：1.5cm+1ppm                            |
+| Heading Accuracy (RMS)         | 0.1 degree/1 m baseline                                                |
 | Velocity Accuracy (RMS)        | 0.03 m/s                                                               |
 | Time Accuracy (RMS)            | 20 ns                                                                  |
 | Time to First Fix (TTFF)       | Cold start < 25 s                                                      |
@@ -47,8 +47,8 @@ Figure 1.1 Physical image of GRTK centimeter-level positioning and orientation s
 | Inertial Navigation Accuracy   | < 5% of distance travelled during GPS denied conditions                |
 | Working Temperature            | -20℃ to +85℃                                                           |
 | Power Supply                   | 5v to 35v      
-| Power Dissipation              | ~2.5W
-| Compass inside                 | support      
+| Power Dissipation              | ~1W
+| Compass inside                 | IST8310      
 
 -   **Physical size**
 

docs/zh/GRTK用户手册.md

@@ -27,7 +27,7 @@
 
 GRTK是blicube（北力电子）独立研发的双天线高精度差分定位定向模块（Real Time Kinematics），通过两个GRTK模块（一个移动端，一个基站端）可组成完整的RTK系统。
 
-该模块基于新一代国产高性能GNSS SoC芯片设计，支持多系统多频点RTK定位，支持双天线高精度定向，支持北斗导航定位，支持内置罗盘以满足单天线时航向需求，主要面向无人机、机器人及智能驾驶等高精度定位定向需求。
+该模块基于新一代国产高性能GNSS SoC芯片设计(UM982 inside)，支持多系统多频点RTK定位，支持双天线高精度定向，支持北斗导航定位，支持内置罗盘以满足单天线时航向需求，主要面向无人机、机器人及智能驾驶等高精度定位定向需求。
 
 <center>
 ![](../media/grtk_1.1.png ){ width="300" }
@@ -50,13 +50,13 @@ GRTK是blicube（北力电子）独立研发的双天线高精度差分定位定
 | 时间精度（RMS）  | 20ns                                                                               |
 | 单点定位（RMS）  | 平面：1.5m <br/>高程：2.5m                                                               |
 | DGPS (RMS) | 平面：0.4m <br/>高程：0.8m                                                               |
-| RTK (RMS)  | 平面：1cm+1ppm <br/>高程：1.5cm+1ppm                                                     |
-| 定向精度（RMS）  | 0.2度/1m基线                                                                          |
+| RTK (RMS)  | 平面：0.8cm+1ppm <br/>高程：1.5cm+1ppm                                                     |
+| 定向精度（RMS）  | 0.1度/1m基线                                                                          |
 | 速度精度（RMS）  | 0.03m/s                                                                            |
 | 工作温度       | -20℃到+85℃                                                                          |
 | 工作电压       | 支持宽压输入：5v-35v                                                                      |
 | 工作功耗       | 2.5W                                                                               |
- | 内置罗盘       | 支持                                                                                 |
+ | 内置罗盘       | IST8310                                                                                 |
 
 -   **实物尺寸**
 

docs/zh/配置网络RTK基站.md

@@ -0,0 +1,69 @@
+# 网络RTK基站配置给GRTK Rover使用实现RTK定位
+
+!!! warning "网络RTK基站具有覆盖范围大，不受基站位置限制的优势，但由于基站距离移动站距离通常较远，而GRTK的水位定位精度为 0.8cm+1ppm，即基站与移动站距离每超过10Km，定位精度将下降1cm，因而出现定位精度下降的情况是预期中的，实际定位精度需综合网络基站服务提供商和网络状态等因素。"
+
+!!! info "网络RTK基站服务通常遵从Ntrip协议"
+    GRTK为五星设备，请在
+
+## 网络RTK基站服务的选择
+
+!!! info 
+    - 网络RTK基站服务通常遵从`Ntrip`协议, 购买服务请与服务提供商确认
+    - `端口`请选择 **WGS84坐标系**
+    - `源节点`请选择**五星十六频**
+
+## CORS账号示例
+
+!!! info "账号信息"
+    网络RTK服务账号至少应包含：
+    - 账号
+    - 密码
+    - IP
+    - 端口（port）
+    - 源节点（mount）
+
+```
+账号:cedr5668 密码:km1y27vr
+
+cors账号配置方法：
+移动CORS设置方式：
+①IP：120.253.239.161
+②端口：8001对应CGCS2000坐标系，8002端口对应WGS84坐标系，记得中央子午线改成当地
+③源节点：
+RTCM33_GRCEJ（五星十六频，推荐五星仪器以上使用）
+RTCM33_GRCEpro（四星十三频，推荐四星仪器以上使用）
+RTCM33_GRCE（四星十一频，推荐四星仪器以上使用）
+RTCM33_GRC（三星八频，推荐三星仪器使用）
+RTCM30_GR（双星仪器使用）
+```
+
+## 使用Mission Planner转发基站RTCM数据给Rover
+
+### RTK/GPS Inject
+
+!!! info "初始设置 -> RTK/GPS Inject -> Ntrip -> Connect"
+
+![](../media/mp-ntrip-1.png){ width="500" }
+
+### 输入Ntrip账号信息
+
+!!! info "以CORS账号服务为例"
+    http://cedr5668:[email protected]:8002/RTCM33_GRCEJ
+
+![](../media/mp-ntrip-2.png){ width="500" }
+
+### 连接成功
+
+![](../media/mp-ntrip-3.png){ width="500" }
+
+!!! info "GPS 显示为 RTK Float"
+    进入rtk定位，但此时GRTK的`RTK`灯并不会亮
+
+![](../media/mp-ntrip-4.png){ width="500" }
+
+
+!!! info "GPS 显示为 RTK Fixed"
+    进入高精rtk定位，此时GRTK的`RTK`灯亮起
+    具体进入RTK Fixed的时间主要取决于网络RTK数据
+
+![](../media/mp-ntrip-5.png){ width="500" }

generated/en/GRTK_User_Manual/index.html

@@ -960,7 +960,7 @@ <h1 id="grtk-user-manual">GRTK User Manual</h1>
 <h2 id="part-1-system-introduction">Part 1 System Introduction</h2>
 <h3 id="11-introduction">1.1 Introduction</h3>
 <p>GRTK is a dual-antenna high-precision differential positioning and directional module (Real Time Kinematics) independently developed by <strong>Blicube</strong>. A complete RTK system can be formed through two GRTK modules (one mobile terminal and one base station terminal).</p>
-<p>The module is based on a new generation of high-performance GNSS SoC chip design, supports multi-system multi-frequency RTK positioning, dual-antenna high-precision orientation, GPS, GLONASS, Beidou, Galileo &amp; QZSS navigation and positioning and heading with a compass inside. It is mainly for high-precision positioning and orientation requirements such as drones, robots and intelligent driving.</p>
+<p>The module is based on a new generation of high-performance GNSS SoC chip design (UM982 Inside), supports multi-system multi-frequency RTK positioning, dual-antenna high-precision orientation, GPS, GLONASS, Beidou, Galileo &amp; QZSS navigation and positioning and heading with a compass inside. It is mainly for high-precision positioning and orientation requirements such as drones, robots and intelligent driving.</p>
 <p><strong><img alt="" src="../media/grtk_1.1.png" /></strong></p>
 <p><center>
 Figure 1.1 Physical image of GRTK centimeter-level positioning and orientation system
@@ -991,11 +991,11 @@ <h2 id="12-parameters">1.2 Parameters</h2>
 </tr>
 <tr>
 <td>RTK (RMS)</td>
-<td>Horizontal：1cm+1ppm<br> Vertical：1.5cm+1ppm</td>
+<td>Horizontal：0.8cm+1ppm<br> Vertical：1.5cm+1ppm</td>
 </tr>
 <tr>
 <td>Heading Accuracy (RMS)</td>
-<td>0.2 degree/1 m baseline</td>
+<td>0.1 degree/1 m baseline</td>
 </tr>
 <tr>
 <td>Velocity Accuracy (RMS)</td>
@@ -1043,11 +1043,11 @@ <h2 id="12-parameters">1.2 Parameters</h2>
 </tr>
 <tr>
 <td>Power Dissipation</td>
-<td>~2.5W</td>
+<td>~1W</td>
 </tr>
 <tr>
 <td>Compass inside</td>
-<td>support</td>
+<td>IST8310</td>
 </tr>
 </tbody>
 </table>

generated/en/sitemap.xml

@@ -2,17 +2,17 @@
 <urlset xmlns="http://www.sitemaps.org/schemas/sitemap/0.9">
     <url>
          <loc>None</loc>
-         <lastmod>2023-07-11</lastmod>
+         <lastmod>2023-08-20</lastmod>
          <changefreq>daily</changefreq>
     </url>
     <url>
          <loc>None</loc>
-         <lastmod>2023-07-11</lastmod>
+         <lastmod>2023-08-20</lastmod>
          <changefreq>daily</changefreq>
     </url>
     <url>
          <loc>None</loc>
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+         <lastmod>2023-08-20</lastmod>
          <changefreq>daily</changefreq>
     </url>
 </urlset>

generated/zh/404.html

@@ -302,6 +302,8 @@
 
 
 
+
+
 
 
         <label class="md-nav__link" for="__nav_2">
@@ -391,6 +393,20 @@
 
 
 
+    <li class="md-nav__item">
+      <a href="/%E9%85%8D%E7%BD%AE%E7%BD%91%E7%BB%9CRTK%E5%9F%BA%E7%AB%99/" class="md-nav__link">
+        网络RTK的配置使用
+      </a>
+    </li>
+
+
+
+
+
+
+
+
+
     <li class="md-nav__item">
       <a href="/AutoRover-H3%E4%BD%BF%E7%94%A8%E8%AF%B4%E6%98%8E/" class="md-nav__link">
         AutoRover-H3使用说明

generated/zh/AutoRover-H3使用说明/index.html

@@ -172,6 +172,11 @@
         Pixhawk的使用
       </a>
 </li>
+<li class="md-nav__item">
+<a class="md-nav__link" href="../%E9%85%8D%E7%BD%AE%E7%BD%91%E7%BB%9CRTK%E5%9F%BA%E7%AB%99/">
+        网络RTK的配置使用
+      </a>
+</li>
 <li class="md-nav__item md-nav__item--active">
 <input class="md-nav__toggle md-toggle" data-md-toggle="toc" id="__toc" type="checkbox"/>
 <label class="md-nav__link md-nav__link--active" for="__toc">
@@ -466,7 +471,7 @@ <h2 id="_6">特别说明</h2>
 </main>
 <footer class="md-footer">
 <nav aria-label="Footer" class="md-footer__inner md-grid">
-<a aria-label="Previous: Pixhawk的使用" class="md-footer__link md-footer__link--prev" href="../Pixhawk%E9%A3%9E%E6%8E%A7%E7%9A%84%E4%BD%BF%E7%94%A8/" rel="prev">
+<a aria-label="Previous: 网络RTK的配置使用" class="md-footer__link md-footer__link--prev" href="../%E9%85%8D%E7%BD%AE%E7%BD%91%E7%BB%9CRTK%E5%9F%BA%E7%AB%99/" rel="prev">
 <div class="md-footer__button md-icon">
 <svg viewbox="0 0 24 24" xmlns="http://www.w3.org/2000/svg"><path d="M20 11v2H8l5.5 5.5-1.42 1.42L4.16 12l7.92-7.92L13.5 5.5 8 11h12Z"></path></svg>
 </div>
@@ -475,7 +480,7 @@ <h2 id="_6">特别说明</h2>
 <span class="md-footer__direction">
                 Previous
               </span>
-              Pixhawk的使用
+              网络RTK的配置使用
             </div>
 </div>
 </a>

generated/zh/FAQ/index.html

@@ -173,6 +173,11 @@
       </a>
 </li>
 <li class="md-nav__item">
+<a class="md-nav__link" href="../%E9%85%8D%E7%BD%AE%E7%BD%91%E7%BB%9CRTK%E5%9F%BA%E7%AB%99/">
+        网络RTK的配置使用
+      </a>
+</li>
+<li class="md-nav__item">
 <a class="md-nav__link" href="../AutoRover-H3%E4%BD%BF%E7%94%A8%E8%AF%B4%E6%98%8E/">
         AutoRover-H3使用说明
       </a>

generated/zh/GRTK用户手册/index.html

@@ -320,6 +320,11 @@
       </a>
 </li>
 <li class="md-nav__item">
+<a class="md-nav__link" href="../%E9%85%8D%E7%BD%AE%E7%BD%91%E7%BB%9CRTK%E5%9F%BA%E7%AB%99/">
+        网络RTK的配置使用
+      </a>
+</li>
+<li class="md-nav__item">
 <a class="md-nav__link" href="../AutoRover-H3%E4%BD%BF%E7%94%A8%E8%AF%B4%E6%98%8E/">
         AutoRover-H3使用说明
       </a>
@@ -573,7 +578,7 @@ <h1 id="grtk">GRTK用户手册</h1>
 <h2 id="1">1系统介绍</h2>
 <h2 id="11">1.1系统简介</h2>
 <p>GRTK是blicube（北力电子）独立研发的双天线高精度差分定位定向模块（Real Time Kinematics），通过两个GRTK模块（一个移动端，一个基站端）可组成完整的RTK系统。</p>
-<p>该模块基于新一代国产高性能GNSS SoC芯片设计，支持多系统多频点RTK定位，支持双天线高精度定向，支持北斗导航定位，支持内置罗盘以满足单天线时航向需求，主要面向无人机、机器人及智能驾驶等高精度定位定向需求。</p>
+<p>该模块基于新一代国产高性能GNSS SoC芯片设计(UM982 inside)，支持多系统多频点RTK定位，支持双天线高精度定向，支持北斗导航定位，支持内置罗盘以满足单天线时航向需求，主要面向无人机、机器人及智能驾驶等高精度定位定向需求。</p>
 <p><center>
 <a class="glightbox" data-desc-position="bottom" data-height="auto" data-width="100%" href="../media/grtk_1.1.png"><img alt="" src="../media/grtk_1.1.png" width="300"/></a>
 </center></p>
@@ -614,11 +619,11 @@ <h3 id="12">1.2技术参数</h3>
 </tr>
 <tr>
 <td>RTK (RMS)</td>
-<td>平面：1cm+1ppm <br/>高程：1.5cm+1ppm</td>
+<td>平面：0.8cm+1ppm <br/>高程：1.5cm+1ppm</td>
 </tr>
 <tr>
 <td>定向精度（RMS）</td>
-<td>0.2度/1m基线</td>
+<td>0.1度/1m基线</td>
 </tr>
 <tr>
 <td>速度精度（RMS）</td>
@@ -638,7 +643,7 @@ <h3 id="12">1.2技术参数</h3>
 </tr>
 <tr>
 <td>内置罗盘</td>
-<td>支持</td>
+<td>IST8310</td>
 </tr>
 </tbody>
 </table>

generated/zh/NMEA0183/index.html

@@ -173,6 +173,11 @@
       </a>
 </li>
 <li class="md-nav__item">
+<a class="md-nav__link" href="../%E9%85%8D%E7%BD%AE%E7%BD%91%E7%BB%9CRTK%E5%9F%BA%E7%AB%99/">
+        网络RTK的配置使用
+      </a>
+</li>
+<li class="md-nav__item">
 <a class="md-nav__link" href="../AutoRover-H3%E4%BD%BF%E7%94%A8%E8%AF%B4%E6%98%8E/">
         AutoRover-H3使用说明
       </a>

generated/zh/Pixhawk飞控的使用/index.html

@@ -196,6 +196,11 @@
 </nav>
 </li>
 <li class="md-nav__item">
+<a class="md-nav__link" href="../%E9%85%8D%E7%BD%AE%E7%BD%91%E7%BB%9CRTK%E5%9F%BA%E7%AB%99/">
+        网络RTK的配置使用
+      </a>
+</li>
+<li class="md-nav__item">
 <a class="md-nav__link" href="../AutoRover-H3%E4%BD%BF%E7%94%A8%E8%AF%B4%E6%98%8E/">
         AutoRover-H3使用说明
       </a>
@@ -401,13 +406,13 @@ <h2 id="pixhawk_2">Pixhawk飞控的使用方法：</h2>
             </div>
 </div>
 </a>
-<a aria-label="Next: AutoRover-H3使用说明" class="md-footer__link md-footer__link--next" href="../AutoRover-H3%E4%BD%BF%E7%94%A8%E8%AF%B4%E6%98%8E/" rel="next">
+<a aria-label="Next: 网络RTK的配置使用" class="md-footer__link md-footer__link--next" href="../%E9%85%8D%E7%BD%AE%E7%BD%91%E7%BB%9CRTK%E5%9F%BA%E7%AB%99/" rel="next">
 <div class="md-footer__title">
 <div class="md-ellipsis">
 <span class="md-footer__direction">
                 Next
               </span>
-              AutoRover-H3使用说明
+              网络RTK的配置使用
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