Итерация 4

В результате итерации не удалось запустить рой. Исправлены недочеты прошлых итераций. Зависимости:
Версия ОС: Ubuntu 22.04.4 LTS
Python 3.10.12

Конфигурирование

Заполнить конфигурационный файл

{
    "ifaces" : {
        "iface-name" : {
            "ssid" : "",
            "password" : "",
            "ip": "172.18.0.3"
        },
        "iface-name": {
            "ssid" : "",
            "password" : "",
            "ip": "172.18.0.4"
        }
    }
}

• Необходимо выполнить команду ip a и вставить имена необходимых wlan-интерфейсов вместо iface-name.
• Установить пакет network-manager: apt install network-manager=1.36.6-0ubuntu2
• Выполнить команду nmcli dev wifi list и определить SSID wifi сетей причастных к дрону и вставить вместо ssid

Пример сконфигурированного файла

{
    "ifaces" : {
        "wlo0" : {
            "ssid" : "DRONE 1",
            "password" : "",
            "ip": "172.18.0.3"
        },
        "wlo1": {
            "ssid" : "DRONE 2",
            "password" : "",
            "ip": "172.18.0.4"
        }
    }
}

Запуск

Установить зависимости

python3 -m pip install jsonrpcclient==4.0.3 requests==2.31.0

• Необходимо выполнить команду docker compose --file ./swarm/docker-compose.yml up -d --build (в одном месте монтируется с хоста папка и этого не избежать, иначе из контейнера нельзя будет управлять сетевыми устройствами)

• После запуска необходимо вызвать скрипт client.py передав флаги -c --ip , где:

  --ip - P-адреса сервера JSON-RPC, к которому скрипт будет отправлять запросы, у нас это 127.0.0.1.

  -c - команда для дронов.

Пример:

python3 ./swarm/scripts/rpc/client.py -c takeoff --ip 127.0.0.1

Результат:

RESULT for 'http://127.0.0.1:65001' :
         {'jsonrpc': '2.0', 'result': 'OK', 'id': 1}

Остановка контейнеров

docker compose --file ./swarm/docker-compose.yml stop

Удаление контейнеров

docker compose --file ./swarm/docker-compose.yml down

Презентация

Презентация:ОУПРПО. Итерация 4. Проект 12

Итерация 3

Зависимости:
Версия ОС: Ubuntu 22.04.4 LTS
Python 3.10.12

Конфигурирование

Заполнить конфигурационный файл

{
    "ifaces" : {
        "iface-name" : {
            "ssid" : "",
            "password" : "",
            "ip": "172.18.0.3"
        },
        "iface-name": {
            "ssid" : "",
            "password" : "",
            "ip": "172.18.0.4"
        }
    }
}

• Необходимо выполнить команду ip a и вставить имена необходимых wlan-интерфейсов вместо iface-name.
• Установить пакет network-manager: apt install network-manager=1.36.6-0ubuntu2
• Выполнить команду nmcli dev wifi list и определить SSID wifi сетей причастных к дрону и вставить вместо ssid

Пример сконфигурированного файла

{
    "ifaces" : {
        "wlo0" : {
            "ssid" : "DRONE 1",
            "password" : "",
            "ip": "172.18.0.3"
        },
        "wlo1": {
            "ssid" : "DRONE 2",
            "password" : "",
            "ip": "172.18.0.4"
        }
    }
}

Запуск

Установить зависимости

python3 -m pip install jsonrpcclient==4.0.3 requests==2.31.0

• Необходимо выполнить команду docker compose -f ./swarm/docker-compose.yml up -d --build (в одном месте монтируется с хоста папка и этого не избежать, иначе из контейнера нельзя будет управлять сетевыми устройствами)

• После запуска необходимо вызвать скрипт client.py передав флаги -c --ip , где:

  --ip - P-адреса сервера JSON-RPC, к которому скрипт будет отправлять запросы, у нас это 127.0.0.1.

  -c - команда для дронов.

Пример:

python3 ./swarm/scripts/rpc/client.py -c takeoff --ip 127.0.0.1

Результат:

RESULT for 'http://127.0.0.1:65001' :
         {'jsonrpc': '2.0', 'result': 'OK', 'id': 1}

Презентация и видео

Видео запуска из лаборатории
Логи запуска
Презентация:ОУПРПО. Итерация 3. Проект 12

Итерация 2

Версия 1

Чтобы запустить рой из одного дрона (wiki скрипта), необходимо выполнить следующие команды:
docker build -t single_drone_swarm .
sudo docker run single_drone_swarm
Видео запуска из лаборатории

Скрипты для создания физических сетевых интерфейсов в сети docker

Инструкция находится на wiki-странице. Работает по wifi-адаптер Realtek 802.11ac.

Для создания контейнеров для каждого дрона, подключаемых к созданной сети

docker build -t single_drone_swarm .
python run_swarm.py
Контейнеры отключаются через 21 секунду без дронов.

Презентация и видео

Видео запуска из лаборатории
Презентация:ОУПРПО. Итерация 2. Проект 12.pdf

Обучение управлению дронами Tello

Зависимости

Необходимые библиотеки лежат в requirements.txt.

Установка происходит командой pip3 install -r requirements.txt

Запуск

Перед запуском решений необходимо подключиться к сети дрона.

Все решения запускаются через main.py: python3 main.py -s <solution>

Текущие решения:

• default -- решение по-умолчанию: после взлета поднимает дрона на 150см, поворачивает его на 360 градусов и приземляет его.
• simple_lib_demo -- простой пример использования дрона при помощи библиотеки djitellopy (wiki страничка про библиотеки). Программа дрона:
  • пролететь вперёд на 100см
  • подняться на 100см
  • повернуться вправо на 90 градусов
  • опуститься на 50см
  • пролететь влево на 100см
  • сдлеать сальто назад, вправо и вперёд
• simple_socket_demo -- использование дрона при помощи сокетов без каких-либо других библиотек. Решение максимально простое, поэтому нестабильное. Программа дрона:
  • пролететь вперёд на 100см
  • подняться на 100см
  • повернуться на 360 градусов вправо
• test_all_sensors_demo -- проверка всех сенсоров. Программа дрона как у simple_lib_demo решения. При этом на текущее видео с дрона наносятся данные с его сенсоров и датчиков.
• follow_marker_with_coords -- следование за маркером при помощи опредлении координат маркера относительно дрона. Видео с дрона записывается в drone_stream.avi файл. Требуется откалиброванная камеры
• follow_marker_with_pixels -- аналогично follow_marker_with_coords, только координаты вычисляются при помощи смещения маркера от центра изображения, перемещение дрона всегда на заданное расстояние по одной оси координат. Видео с дрона записывается в drone_stream.avi файл.
• camera_calibration -- калибровка камеры. Результаты будут в папке calibration_results

Если решение требует параметров камеры, то оно будет пытаться их считать из файла camera_setting.npy

Структура папок

Папка	Описание
drone	Базовые классы для взаимодействия с дроном, которые используются решениями
utils	Общие полезные функции
wiki	Wiki-странички с полезной информацией
ros	Использование дрона при помощи ROS
solutions	Решения для запуска на дроне
solutions/calibration	Калибровка дрона: камера
solutions/simple_use	Простое использование дрона. Решения simple_lib_demo, simple_socket_demo, test_all_sensors_demo
solutions/following	Решения для следования за маркером: follow_marker_with_coords, follow_marker_with_pixels

ROS

Использование Tello дронов с ROS находится с папке ros

Полезные ссылки

• Оффициальные мануалы
• Оффициальные примеры кода
• Github репозиторий библиотеки DJITelloPy