Firmware URA IoT

Comandos de Movimentação

• FRT: anda para frente
• ESQ: vira para esquerda em torno do próprio eixo
• DIR: vira para direita em torno do próprio eixo
• TRS: anda para trás
• PAR: para o robô
• FTT: anda para frente durante o tempo informado
• EST: vira para esquerda em torno do próprio eixo durante o tempo informado
• DRT: vira para direita em torno do próprio eixo durante o tempo informado
• TRT: anda para trás durante o tempo informado
• MTP: ajusta a 'potência' para cada motor com valores entre -100 à 100. No modo programação este comando precisa da especificação do tempo para concluir

Programação

A programação é realizada com uma sequência de comandos separados por ponto e vírgula ";". Para identificar que é um programa a primeira instrução é 'PRG'

Por exemplo:

• PRG;TRS;ESQ;FRT;ESQ;FRT;ESQ;FRT;ESQ;FRT;PAR

Configuração GPIOs

Ponte H

Ponte H L9110	ESP32
B-1A	D5
B-1B	D23
G	GND
VCC	Vin (5v)
A-1A	D13
A-1B	D12

Sensor de distância (Ultrassom)

Sensor de distância	ESP32
GND	GND
Trig	D19
Echo	D18
Vcc	3.3v

Sensores de Linha

Sensor de Linha Esquerdo	ESP32
G	GND
V+	3.3v
S	D14

Sensor de Linha Direito	ESP32
G	GND
V+	3.3v
S	D27

TODO

• Criar um comando para configurar a velocidade de referência de cada motor. Salvar essas velocidades em um arquivo de configuração
• Implementar uma versão simples para o comando seguir linha
• Melhoria: tratar quando vier com espaço antes do nome do comando

Concluídas

• Implementar na classe controle de estados uma forma de receber um ou dois parâmentros para os comandos que precisarem