MOS-Brain

The decision-rev of MOS-8.5.

快速开始

1. 机器人

快速启动脚本

首先将./decider/client/decider.py中的100行HOST_IP改为自己电脑或决策主机的ip地址。

启动机器人，会打开多个screen，分别启动roscore、视觉、步态、决策程序。

chmod +x ./decider/scripts/run_robot_everything.sh
./decider/scripts/run_robot_everything.sh

可以用screen -R [name]进入screen，用ctrl+A然后ctrl+D退出screen，screen名称分别如下：

• vision：无报错，输出debug信息，表示视觉成功启动。

• walk：无报错，表示步态启动成功。

• decider：输出serving on [ip]表示机器人子机决策程序已经启动。

手动启动

首先将./decider/client/decider.py中的100行HOST_IP改为自己电脑或决策主机的ip地址。

假设vision、walk已经启动，则运行

python3 ./decider/client/decider.py

2. 决策主机

快速启动脚本

在自己电脑上

windows运行

./decider/scripts/run_decider_tester_on_windows.ps1

Linux运行

chmod +x ./decider/scripts/run_decider_tester_on_linux.sh

./decider/scripts/run_decider_tester_on_linux.sh

启动决策主机，会打开2个终端窗口，分别启动接收从机实时状态、决策程序。

可以按照提示向机器人发送指令。

手动启动

在自己电脑上开启两个终端，分别运行

python3 ./decider/test/decider_tester.py

(用于指令发送)

和

python3 ./decider/test/tcp_host_test_reciever.py

（用于接收从机实时状态）

目录结构

目前项目用到的所有文件都在decider文件夹下。

• decider
  • client # 存放机器人（从机）决策代码
    • subStateMachines # 所有动作的子状态机类
    • __init__.py
    • config.json # 机器人配置文件，暂未使用
    • configuration.py # 机器人配置类，暂未使用
    • decider.py # 机器人决策主程序
    • receiver.py # 接收裁判盒
    • subscriber.py # ROS订阅者类
  • scripts # 存放启动脚本
    • run_robot_everything.sh # 机器人决策启动脚本
    • run_decider_tester_on_linux.sh # 决策主机启动脚本
    • run_decider_tester_on_windows.ps1 # 决策主机启动脚本
  • server # 存放决策主机代码，开发中
  • statemachine_readme # 决策主机状态机说明文档
  • test # 决策主机测试代码
    • decider_tester.py # 机器人控制指令发送程序
    • tcp_host_test_reciever.py # 机器人心跳包接收程序
  • README.md # 参数和接口说明
  • requirements.txt
  • transitions.md

Players / Clients

client/decider.py is run on the robot. It sent its locations and the ball position to the server, and execute the commands from server.

Arch

• subscriber.py / publisher.py The interface of ROS. subscriber.py reads /pos_in_map and /obj_pos, publisher.py publish topic /kick, /head_goal and /cmd_vel.

• decider.py The main file, where the project entry. Object Agent has attribute (pos_x, pos_y), (ball_x_in_map, ball_y_in_map), self_yaw, self_info, self.ip

• subStateMachines/ The directory containing sub-statemachines such as, chase_ball, go_back_to_field.

Controller / Server

The code in dir server/ is run on server.