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上海交通大学RoboMaster2019赛季交龙战队机器人代码框架

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RoboMaster 机甲大师赛 机器人统一框架

上海交通大学交龙战队

电机配置

使用者在MotorTask.c中配置电机相应信息,具有三种已规范初始化方法:

  1. AngleBasedMotorInfo(用于控制位置速度双环电机,控制函数选择ControlNM)
  2. GimbalMotorInfo(用于控制云台电机,控制函数选择ControlGMY或者ControlGMP)
  3. SpeedBasedMotorInfo(用于控制单速度环电机,控制函数选择ControlCM)

初始化完成后将其挂在在对应的MotorINFO canx[8] 数组上,其中x可取1、2,分别代表两条can线,在数组中的位置表示电机id号码,0-7号位一一对应0x201-0x208。

务必要根据实际挂载电机的情况在“includes.h”里#define CAN11-CAN22。

业务代码书写

FunctionTask.c中书写所有的控制代码,如:从遥控器/键鼠接收到xxx消息,执行xxx动作。

动作控制通过更改MotorINFO结构体中的Target来实现(底盘电机除外)。

底盘电机控制有一套相互影响的逻辑,通过更改结构体ChassisSpeed_Ref_t的对象ChassisSpeedRef中的三个子参量进行平移旋转控制。

已完成模块启用

框架内封装了多个实用模块,包括但不限于功率限制,射速限制,上位机数据交换,自动瞄准等。 这些模块不对所有机器人有效,可以选择性开启,可以在includes.h文件中,选择是否开启其功能。

宏定义名称 功能说明
DEBUG_MODE 启用云台调参模式,配合PCInterFace.exe可以观察云台响应曲线,调整pid各项参数
TEST_MODE 用于测试各项未完成功能
USE_AUTOAIM 启用自瞄功能
USE_IMU 启用板载陀螺仪(与USE_GYRO冲突,同时启用优先)
USE_GYRO 启用外置陀螺仪(与USE_IMU冲突)
USE_CHASSIS_FOLLOW 启用底盘跟随云台功能,不开启时底盘独立运动
USE_SUPER_CAP 启用超级电容功能
USE_POWER_LIMIT 启用功率限制

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