d0 = 0.5

[kenjihiranabe]

ドキュメントの中で、

があるが、d0 は0.5 を仮定しないで、計算で求められる。

$$ d_0 = e_0/V_{bat} $$ $$ e_0 = K \omega_0+(C_q R / K ) \omega_0 ^2 $$

[tmori]

なるほど、ミキサー実装の修正も必要そうですね。

[tmori]

ミキサー実装修正完了。
toppers/hakoniwa-px4sim#418

[tmori]

直しました。

https://github.com/toppers/hakoniwa-drone-education/tree/main/docs#%E3%83%9F%E3%82%AD%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%81%AE%E7%B7%9A%E5%9E%8B%E3%83%A2%E3%83%87%E3%83%AB%E5%8C%96