### 1.카메라센서
### -카메라 송수신(라즈베리파이(클라이언트) ----> 윈도우프로그램(서버))
### -카메라 키설정
### 2.윈도우프로그램 UI
카메라 영상을 수신받기 위해 imagezmq를 사용한다.
또한 다른 프로세스가 자원을 사용할 수 있게 메모리 쉐어로 자원을 공유한다.
class IRCameraServer(threading.Thread):
def run(self):
image_hub = imagezmq.ImageHub() # ImageHub() 클래스 이니셜라이즈
# 프로세스끼리 자원을 공유할 수 있게 메모리에 등록(메모리 쉐어)
manager = Manager()
image_memory = manager.list()
image_memory.append(False) # 연결 상태
image_memory.append(None) # 이미지
IRCameraData.ir_camera_memory = image_memory
while True: # 이미지를 계속받아옴
rpi_name, image = image_hub.recv_image() # 이미지받아오면
image = cv2.resize(image, (560, 440))
image = cv2.flip(image, 1)
image_memory[0] = True # 연결 상태 저장
image_memory[1] = image # 이미지 저장
cv2.waitKey(1)
image_hub.send_reply(b'OK') # 라즈베리 파이쪽에 응답 받았다 'OK'
#sleep(0.001)
카메라 영상을 송신하기 위해 imagezmq를 사용한다.
class IRCameraClient(threading.Thread):
def __init__(self, wifi_ip):
threading.Thread.__init__(self)
self.ip_address = wifi_ip: # 블루투스 통신으로 수신 받은 PC의 IP 주소
def run(self):
# 카메라 영상 송신
sender = imagezmq.ImageSender(connect_to='tcp://' + self.ip_address + ':5555') # ImageSender 초기화 해서 5555포트로 접속 한다
rpi_name = socket.gethostname() # 각 이미지와 함께 RPi 호스트 이름 송신
picam = VideoStream(usePiCamera=True).start()
time.sleep(2.0)
# 카메라로 찍은 이미지를 계속 송신한다.
while True:
image = picam.read()
sender.send_image(rpi_name, image)
time.sleep(0.001)
class IRCameraConnecting(threading.Thread):
...
def mouse_callback(self, event, x, y, flags, param):
# 마우스 왼쪽 버튼 누를시 위치에 있는 픽셀값을 읽어와서 HSV로 변환합니다.
if event == cv2.EVENT_LBUTTONDOWN:
print(img_color[y, x])
color = img_color[y, x]
one_pixel = np.uint8([[color]])
hsv = cv2.cvtColor(one_pixel, cv2.COLOR_BGR2HSV)
hsv = hsv[0][0]
threshold = cv2.getTrackbarPos('threshold', 'img_result')
..
img_color=cv2.resize(img_color,(width,height) interpolation=cv2.INTER_AREA)
# 원본 영상을 HSV 영상으로 변환합니다.
img_hsv = cv2.cvtColor(img_color, cv2.COLOR_BGR2HSV)
# 범위 값으로 HSV 이미지에서 마스크를 생성합니다.
img_mask1 = cv2.inRange(img_hsv, lower_blue1, upper_blue1)
img_mask2 = cv2.inRange(img_hsv, lower_blue2, upper_blue2)
img_mask3 = cv2.inRange(img_hsv, lower_blue3, upper_blue3)
img_mask = img_mask1 | img_mask2 | img_mask3
# 영상 잡티제거 모폴리지연산
kernel = np.ones((11, 11), np.uint8)
# 물체에생긴 검은 구멍을 매움 - 검은구멍 : 조명이 밝거나 어두울경우 생김
img_mask = cv2.morphologyEx(img_mask, cv2.MORPH_OPEN, kernel)
img_mask = cv2.morphologyEx(img_mask, cv2.MORPH_CLOSE, kernel)
img_result = cv2.bitwise_and(img_color, img_color, mask=img_mask)
img_result = cv2.resize(img_result, (560, 440))
#커스텀에(DB)에 저장된 지정한 영역 표시
for i in range(len(self.camera_list)):
roi1 = img_result[self.camera_list[i][3]:self.camera_list[i][5],
self.camera_list[i][2]:self.camera_list[i][4]
rec1 = cv2.rectangle(img_result, (self.camera_list[i][2], self.camera_list[i][3]),
(self.camera_list[i][4], self.camera_list[i][5]),
(0, 0, 255), 1)
roi1 = cv2.medianBlur(roi1, 3)
hsv1 = cv2.cvtColor(roi1, cv2.COLOR_BGR2HSV)
h, s, v = cv2.split(hsv1) # 색상 채도 명도를 나눔
#print('Test2', i, self.color_list)
self.input.color_list[i] = h.mean() # 색상의 평균 값을 추출
#컨트롤러 영상전달화면
cv2.imshow('raspberrypi', img_color)
#특정색깔 검출화면
cv2.imshow('img_result', img_result)
cv2.waitKey(1)
sleep(0.001)
PyQt5의 GUI 버튼으로 컨트롤러의 버튼, 기울기, 카메라 입력에 대한 프로세스를 실행, 종료한다.
def execute_favorites(self):
index = self.item_index.row() # 목록에서 선택한 커스텀의 위치를 알아내기
custom_id = Favorites.select_Favorites()[index][0] # 즐겨찾기 DB의 index로 custom_id 알아내기
print('선택한 즐겨찾기의 기본키를 넘겨주기', custom_id)
try:
# 다른 커스텀이 실행중이라면 자이로 입력과 카메라 입력을 실행하지 않음
if self.button_exe or self.gyro_exe or self.camera_exe:
ErrorMessage('실행중인 커스텀을 종료해주세요.')
else:
if ButtonData.button_memory[0]:
# 프로세스 생성 후 실행
self.button_input = ButtonKeyInput(custom_id, ButtonData.button_memory)
self.button_input.start()
self.button_exe = True
print('버튼 입력 시작')
OkMessage('선택한 커스텀을 실행합니다.')
else:
print('버튼 연결 오류')
ErrorMessage('커스텀 실행 중 오류가 발생했습니다.')
if GyroData.gyro_memory[0]:
# 프로세스 생성 후 실행
self.gyro_input = GyroKeyInput(custom_id, GyroData.gyro_memory)
self.gyro_input.start()
self.gyro_exe = True
print('자이로 입력 시작')
else:
print('자이로 연결 오류')
if IRCameraData.ir_camera_memory[0]:
# 카메라 DB가 비어 있다면 프로세스를 실행하지 않음
if Camera.select_Camera_eno(custom_id) != []:
# 프로세스 생성 후 실행
self.camera_input = CamerakeyInput(custom_id, IRCameraData.ir_camera_memory)
self.camera_input.start()
self.camera_exe = True
print('카메라 입력 시작')
else:
print('카메라 연결 오류')
except:
print('즐겨찾기 실행 오류')
ErrorMessage('커스텀 실행 중 오류가 발생했습니다.')
def end_favorites(self):
try:
if self.button_exe:
self.button_input.terminate() # 프로세스 종료
self.button_exe = False
print('버튼 입력 끝내기')
if self.gyro_exe:
self.gyro_input.terminate() # 프로세스 종료
self.gyro_exe = False
print('자이로 입력 끝내기')
if self.camera_exe:
self.camera_input.terminate() # 프로세스 종료
self.camera_exe = False
print('카메라 입력 끝내기')
OkMessage('실행중인 커스텀을 종료합니다.')
except:
print('끝내기 오류')
ErrorMessage('커스텀 종류 중 오류가 발생했습니다.')
