-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 11
/
tiny-macro-os.h
371 lines (291 loc) · 29.1 KB
/
tiny-macro-os.h
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
/*
* Copyright (c) 2021-2023, smartmx - [email protected]
* Copyright (c) 2020, smset - <https://github.com/smset028>
*
* Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy
* of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal
* in the Software without restriction, including without limitation the rights
* to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell
* copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is
* furnished to do so, subject to the following conditions:
*
* The above copyright notice and this permission notice shall be included in all
* copies or substantial portions of the Software.
*
* THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
* IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
* FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE
* AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER
* LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM,
* OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE
* SOFTWARE.
*
* This file is part of the tiny-macro-os Library.
* <https://github.com/smartmx/tiny-macro-os>
*
*/
#ifndef _TINY_MACRO_OS_H_
#define _TINY_MACRO_OS_H_
/****TINY_MACRO_OS TASKS DECLARE**************************************************************************/
/* 将tiny macro os任务函数的识别名字放到这里，后续使用都是从这里使用。自己每次创建任务都需要在这里添加 */
/* 该定义方法巧妙运用了编译器的编译顺序：宏定义展开->枚举变量替换，从而实现了用一个枚举变量的名字当作OS调度的识别和操作任务参数的数组下标。 */
/* 在任务中通过OS_TASK_START(NAME)定义，将数组下标变为局部枚举变量_task_name，实现函数内部对函数状态和时间的操作 */
/* 如使用OS_TASK_DEFAULT，则任务函数名为OS_TASK_DEFAULT_task */
/* ctimer为callback timer任务，如果不使用可以将其删除。 */
/* 第一个任务枚举必须赋值为0，确保不会定义过长的数组。 */
/* 添加自己的任务直接在TINY_MACRO_OS_TASKS_MAX_NUM上方依次将任务名称加入本枚举即可 */
enum
{
os_ctimer = 0,
os_test1,
os_test2,
TINY_MACRO_OS_TASKS_MAX_NUM, /* 该选项不可删除或修改，用于计算任务数量去定义时间数组和状态数组，最大255个任务 */
};
/****TINY_MACRO_OS CONFIG*********************************************************************************/
#define COMPILER_SUPPORT_VA_ARGS 1 /* 编译器是否支持可变参数宏定义，C89(Keil C51)不支持，C99以上支持 */
#define TINY_MACRO_OS_TIME_t unsigned short /* 定义时间计数变量的类型，根据最长延迟修改，并且必须为中断安全，即8位机最大用8位，32位机最大32位 */
#define TINY_MACRO_OS_LINE_t unsigned short /* 定义任务切换记录变量的类型，根据最大函数占用行数修改，无需中断安全。 */
#define OS_SEM_t signed short /* 信号量类型声明，必须为signed类型，而且必须中断安全，不然不可在中断中使用 */
#define OS_SEC_TICKS 1000 /* 定时器时钟更新频率，每秒钟多少个ticks */
/* 根据TINY_MACRO_OS_TIME_t和TINY_MACRO_OS_LINE_t类型的最大值，将下面修改即可，32位以下不用修改 */
#define TINY_MACRO_OS_TIME_MAX (TINY_MACRO_OS_TIME_t)(0xffffffff) /* 最大时间计数值 */
#define TINY_MACRO_OS_LINE_MAX (TINY_MACRO_OS_LINE_t)(0xffffffff) /* 最大函数行数计数值 */
/* 用于用户自己更改全局变量名称，方便一个程序包含多个tiny macro os进行调度 */
#define OS_TIMERS os_task_timers
#define OS_LINES os_task_linenums
/* 所有任务的时间变量值。*/
extern volatile TINY_MACRO_OS_TIME_t OS_TIMERS[TINY_MACRO_OS_TASKS_MAX_NUM];
/* 所有任务的函数运行标记值。*/
extern volatile TINY_MACRO_OS_LINE_t OS_LINES[TINY_MACRO_OS_TASKS_MAX_NUM];
/****TINY_MACRO_OS FUNCTIONS*********************************************************************************/
/*
* 调度器通过使用os_task_start和os_task_end的任务函数中不可以使用switch case，但是可以通过调用函数，在另一个非任务函数中使用switch case。
* 一定注意，下面os的宏定义不能有任何的换行修改，必须是一整行！！！！！！
*/
/* 任务函数声明 */
#if COMPILER_SUPPORT_VA_ARGS
#define OS_TASK(NAME, ...) TINY_MACRO_OS_TIME_t (NAME##_task)(__VA_ARGS__)
#else
#define OS_TASK(NAME) TINY_MACRO_OS_TIME_t (NAME##_task)(void)
#endif
/* 函数任务系统调度开始定义 */
#define OS_TASK_START(NAME) enum{_task_name=NAME};switch(OS_LINES[(NAME)]){default:
/* 函数任务系统调度结束定义 */
#define OS_TASK_END(NAME) break;}OS_LINES[(NAME)]=0U;return (TINY_MACRO_OS_TIME_MAX)
/* 运行调用任务函数，应当在主程序的while(1)里使用 */
#if COMPILER_SUPPORT_VA_ARGS
#define OS_RUN_TASK(NAME, ...) do{if(OS_TIMERS[(NAME)]==0U){OS_TIMERS[NAME]=(NAME##_task)(__VA_ARGS__);}}while(0)
#else
#define OS_RUN_TASK(NAME) do{if(OS_TIMERS[(NAME)]==0U){OS_TIMERS[NAME]=(NAME##_task)();}}while(0)
#endif
/* 安全运行调用任务函数，应当在主程序的while(1)里使用 */
#if COMPILER_SUPPORT_VA_ARGS
#define OS_RUN_PTASK(P, E, NAME, ...) do{if(OS_TIMERS[(NAME)]==0U){P;OS_TIMERS[NAME]=(NAME##_task)(__VA_ARGS__);E;}}while(0)
#else
#define OS_RUN_PTASK(P, E, NAME) do{if(OS_TIMERS[(NAME)]==0U){P;OS_TIMERS[NAME]=(NAME##_task)();E;}}while(0)
#endif
/* High Priority高优先级运行任务。该任务返回的时间值不能一直为0，必须有等待时间让出使用权，不然下面的其他任务将无法继续运行，OS主循环中先写HPTASK，再写普通TASK。*/
#if COMPILER_SUPPORT_VA_ARGS
#define OS_RUN_HPTASK(NAME, ...) {if(OS_TIMERS[(NAME)]==0U){OS_TIMERS[(NAME)]=(NAME##_task)(__VA_ARGS__);continue;}}
#else
#define OS_RUN_HPTASK(NAME) {if(OS_TIMERS[(NAME)]==0U){OS_TIMERS[(NAME)]=(NAME##_task)();continue;}}
#endif
/* 安全运行High Priority高优先级运行任务。该任务返回的时间值不能一直为0，必须有等待时间让出使用权，不然下面的其他任务将无法继续运行，OS主循环中先写HPTASK，再写普通TASK。*/
#if COMPILER_SUPPORT_VA_ARGS
#define OS_RUN_HPPTASK(P, E, NAME, ...) {if(OS_TIMERS[(NAME)]==0U){P;OS_TIMERS[(NAME)]=(NAME##_task)(__VA_ARGS__);E;continue;}}
#else
#define OS_RUN_HPPTASK(P, E, NAME) {if(OS_TIMERS[(NAME)]==0U){P;OS_TIMERS[(NAME)]=(NAME##_task)();E;continue;}}
#endif
/* 调度开始之前，初始化所有任务，每个任务接下来都会被执行 */
#define OS_INIT_TASKS() do{unsigned char i;for(i=0U;i<(TINY_MACRO_OS_TASKS_MAX_NUM);i++){OS_TIMERS[i]=0U;OS_LINES[i]=0U;}}while(0)
/* 更新系统时间，该函数应该放入定时器中断函数中处理，或者软件定时器中也可 */
#define OS_UPDATE_TIMERS() do{unsigned char i;for(i=0U;i<(TINY_MACRO_OS_TASKS_MAX_NUM);i++){if(OS_TIMERS[i]!=0U){if(OS_TIMERS[i]!=(TINY_MACRO_OS_TIME_MAX)){OS_TIMERS[i]--;}}}} while(0)
/* 更新系统时间，该函数可以一次减少数个ticks，在中断安全类型不足以满足延迟时间的情况下使用，在主循环中调用，TICKS参数放在中断中更新，提升中断安全性 */
#define OS_UPDATES_TIMERS(TICKS) do{unsigned char i;for(i=0U;i<(TINY_MACRO_OS_TASKS_MAX_NUM);i++){if(OS_TIMERS[i]!=0U){if(OS_TIMERS[i]!=(TINY_MACRO_OS_TIME_MAX)){if(OS_TIMERS[i]>(TICKS)){OS_TIMERS[i]=(OS_TIMERS[i]-(TICKS));}else{OS_TIMERS[i]=0;}}}}} while(0)
/* 获取可以空闲的时间，调用FUNC进行，用户可以在函数中休眠。 */
#define OS_TIMERS_IDLE(FUNC) do{TINY_MACRO_OS_TIME_t idle_time=TINY_MACRO_OS_TIME_MAX;unsigned char i;for(i=0U;i<(TINY_MACRO_OS_TASKS_MAX_NUM);i++){if(idle_time>OS_TIMERS[i]){idle_time=OS_TIMERS[i];}}if(idle_time>0){FUNC(idle_time);}} while(0)
/* 在通用函数中死等，可以通过传入FUNC函数，在FUNC函数中调用所有任务，从而达到在通用函数中死等而不影响任务运行的目的，需要注意使用的ANAME应当是一个暂时不使用的任任务名 */
#if COMPILER_SUPPORT_VA_ARGS
#define OS_HOLD_HERE(ANAME, TIMES, FUNC, ...) do{OS_TIMERS[(ANAME)]=TIMES;while(OS_TIMERS[(ANAME)] != 0){FUNC(__VA_ARGS__);}} while(0)
#else
#define OS_HOLD_HERE(ANAME, TIMES, FUNC) do{OS_TIMERS[(ANAME)]=TIMES;while(OS_TIMERS[(ANAME)] != 0){FUNC();}} while(0)
#endif
/*********************************** 以下函数只可以在自身的任务函数中调用 *************************************/
/* 停止并且再不运行运行当前任务，复位任务状态，下一次运行从头开始，只可以在本任务中使用。 */
#define OS_TASK_EXIT() do{OS_LINES[(_task_name)]=0U;return (TINY_MACRO_OS_TIME_MAX);}while(0)
/* 退出当前任务，并等待对应时间，保存当前运行位置，时间单位为中断里定义的系统最小时间。 */
#define OS_TASK_WAITX(TICKS) do{OS_LINES[(_task_name)]=(((TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%(TINY_MACRO_OS_LINE_MAX))+1U);return(TICKS);case (((TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%(TINY_MACRO_OS_LINE_MAX))+1U):;}while(0)
/* 跳出当前任务，保存当前运行位置，等下一次执行时继续运行 */
#define OS_TASK_YIELD() OS_TASK_WAITX(0)
/* 设置函数状态 */
#define OS_TASK_SET_STATE() do{OS_LINES[(_task_name)]=(((TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%(TINY_MACRO_OS_LINE_MAX))+1U);case (((TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%(TINY_MACRO_OS_LINE_MAX))+1U):;}while(0)
/* 等待时间，不改变上一次函数跳转位置 */
#define OS_TASK_CWAITX(TICKS) return (TICKS)
/* 挂起当前任务 */
#define OS_TASK_SUSPEND() OS_TASK_WAITX(TINY_MACRO_OS_TIME_MAX)
/* 复位当前任务，在指定时间后开始下一次运行，并从头开始 */
#define OS_TASK_RESET(TICKS) do{OS_LINES[(_task_name)]=0;return (TICKS);}while(0)
/* 等待条件 C 满足再继续向下执行，查询频率为每ticks个时钟一次 */
#define OS_TASK_WAIT_UNTIL(C, TICKS) do{OS_TASK_WAITX(TICKS); if(!(C)) return (TICKS);} while(0)
/* 等待条件 C 满足再继续向下执行，查询频率为每ticks个时钟一次，带有超时次数，需要用户自己提供一个变量进行超时计算，不可为局部变量，必须为全局变量或者函数内静态变量 */
#define OS_TASK_WAIT_UNTILX(C, TICKS, TIMES, VAR) do{(VAR)=(TIMES);OS_TASK_WAITX((TICKS));if(!(C)&&((VAR)>0)){(VAR)--;return (TICKS);}} while(0)
/* 判断任务是否在运行 */
#define OS_TASK_IS_RUNNING(NAME) (OS_TIMERS[NAME]!=TINY_MACRO_OS_TIME_MAX)
/* 判断任务是否已经退出 */
#define OS_TASK_IS_EXITED(NAME) (OS_TIMERS[NAME]==TINY_MACRO_OS_TIME_MAX)
/*************************************信号量*******************************************/
/* 等待信号量超时 */
#define OS_SEM_TIMEOUT (-1)
/* 初始化信号量 */
#define OS_INIT_SEM(SEM) (SEM)=0;
/* 等待信号量，查询频率为每ticks个时钟一次 */
#define OS_WAIT_SEM(SEM, TICKS) do{(SEM)=1;OS_TASK_WAITX(TICKS);if((SEM)>0){return (TICKS);}}while(0)
/* 等待信号量，并有超时次数，查询频率为每ticks个时钟一次，超时时间为ticks*TIMES，所以ticks最好不要为0 */
#define OS_WAIT_SEMX(SEM, TICKS, TIMES) do{(SEM)=(TIMES)+1;OS_TASK_WAITX(TICKS); if((SEM)>1){(SEM)--;return (TICKS);}else{if((SEM)!=0){(SEM)=(OS_SEM_TIMEOUT);}}}while(0)
/* 安全等待中断中发送的信号量，并有超时次数，查询频率为每ticks个时钟一次，超时时间为ticks*TIMES，所以ticks最好不要为0 */
#define OS_WAIT_PSEMX(SEM, TICKS, TIMES, P, E) do{P;(SEM)=(TIMES)+1;E;OS_TASK_WAITX(TICKS); P;if((SEM)>1){(SEM)--;E;return (TICKS);}else{if((SEM)!=0){(SEM)=(OS_SEM_TIMEOUT);}E;}}while(0)
/* 发送信号量 */
#define OS_SEND_SEM(SEM) do{(SEM)=0;} while(0)
/* 安全发送信号量 */
#define OS_SEND_PSEM(SEM) do{if((SEM)!=(OS_SEM_TIMEOUT)){(SEM)=0;}} while(0)
/*************************************以下函数只可以在其他任务函数中调用，不可以在自身函数中调用*******************************/
/* 挂起另一个指定任务，不可挂起自身 */
#define OS_TASK_SUSPEND_ANOTHER(ANAME) do{OS_TIMERS[(ANAME)]=(TINY_MACRO_OS_TIME_MAX);}while(0)
/* 复位另一个任务，在下次运行时从头开始，可以和OS_TASK_CALL_ANOTHER配合使用来立刻重新开始运行另一个任务 */
#define OS_TASK_RESET_ANOTHER(ANAME) do{OS_LINES[(ANAME)]=0;}while(0)
/* 在指定时间后重新启动另一个已经停止运行的任务*/
#define OS_TASK_RESTART_ANOTHER(ANAME, TICKS) do{if(OS_TIMERS[(ANAME)]==(TINY_MACRO_OS_TIME_MAX)){OS_TIMERS[(ANAME)]=(TICKS);}}while(0)
/* 更新另一个任务的时间，以便突发事件运行任务 */
#define OS_TASK_UPDATE_ANOTHER(ANAME, TICKS) do{OS_TIMERS[(ANAME)]=(TICKS);}while(0)
/* 停止并且再不运行运行另一个任务，复位任务状态，下一次运行从头开始。 */
#define OS_TASK_EXIT_ANOTHER(ANAME) do{OS_LINES[(ANAME)]=0U;OS_TIMERS[(ANAME)]=(TINY_MACRO_OS_TIME_MAX);}while(0)
/* 运行任务，不管任务时间状态立刻调用任务函数运行。 */
#if COMPILER_SUPPORT_VA_ARGS
#define OS_TASK_CALL_ANOTHER(ANAME, ...) do{OS_TIMERS[(ANAME)]=0U;OS_TIMERS[(ANAME)]=(ANAME##_task)(__VA_ARGS__);} while(0)
#else
#define OS_TASK_CALL_ANOTHER(ANAME) do{OS_TIMERS[(ANAME)]=0U;OS_TIMERS[(ANAME)]=(ANAME##_task)();} while(0)
#endif
/**************************调用通过枚举定义的带有自己时间的子任务，需在枚举中添加自身的值，可以被其他任务结束*******************************************/
/* 在任务中调用的子任务，会先退出主任务，在下一次执行主任务时，直接执行子任务。在子任务结束之前不会继续主任务，即子任务占用了主任务的系统时间变量使用权。 */
#if COMPILER_SUPPORT_VA_ARGS
#define OS_CALL_SUB(SUBNAME, ...) do{OS_TIMERS[(SUBNAME)]=0;OS_LINES[(_task_name)]=(((TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%(TINY_MACRO_OS_LINE_MAX))+1U); return 0U; case (((TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%(TINY_MACRO_OS_LINE_MAX))+1U):{if(OS_TIMERS[(SUBNAME)]!=(TINY_MACRO_OS_TIME_MAX)){OS_TIMERS[(_task_name)]=(SUBNAME##_task)(__VA_ARGS__); if(OS_TIMERS[(_task_name)]!=(TINY_MACRO_OS_TIME_MAX)){return OS_TIMERS[(_task_name)];}}}} while(0)
#else
#define OS_CALL_SUB(SUBNAME) do{OS_TIMERS[(SUBNAME)]=0;OS_LINES[(_task_name)]=(((TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%(TINY_MACRO_OS_LINE_MAX))+1U); return 0U; case (((TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%(TINY_MACRO_OS_LINE_MAX))+1U):{if(OS_TIMERS[(SUBNAME)]!=(TINY_MACRO_OS_TIME_MAX)){OS_TIMERS[(_task_name)]=(SUBNAME##_task)(); if(OS_TIMERS[(_task_name)]!=(TINY_MACRO_OS_TIME_MAX)){return OS_TIMERS[(_task_name)];}}}} while(0)
#endif
/* 在任务中安全调用的子任务，会先退出主任务，在下一次执行主任务时，直接执行子任务。在子任务结束之前不会继续主任务，即子任务占用了主任务的系统时间变量使用权。 */
#if COMPILER_SUPPORT_VA_ARGS
#define OS_CALL_PSUB(P, E, SUBNAME, ...) do{OS_TIMERS[(SUBNAME)]=0;OS_LINES[(_task_name)]=(((TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%(TINY_MACRO_OS_LINE_MAX))+1U); return 0U; case (((TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%(TINY_MACRO_OS_LINE_MAX))+1U):{if(OS_TIMERS[(SUBNAME)]!=(TINY_MACRO_OS_TIME_MAX)){P;OS_TIMERS[(_task_name)]=(SUBNAME##_task)(__VA_ARGS__);E;if(OS_TIMERS[(_task_name)]!=(TINY_MACRO_OS_TIME_MAX)){return OS_TIMERS[(_task_name)];}}}} while(0)
#else
#define OS_CALL_PSUB(P, E, SUBNAME) do{OS_TIMERS[(SUBNAME)]=0;OS_LINES[(_task_name)]=(((TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%(TINY_MACRO_OS_LINE_MAX))+1U); return 0U; case (((TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%(TINY_MACRO_OS_LINE_MAX))+1U):{if(OS_TIMERS[(SUBNAME)]!=(TINY_MACRO_OS_TIME_MAX)){P;OS_TIMERS[(_task_name)]=(SUBNAME##_task)();E;if(OS_TIMERS[(_task_name)]!=(TINY_MACRO_OS_TIME_MAX)){return OS_TIMERS[(_task_name)];}}}} while(0)
#endif
/* 在任务中调用的子任务并带有超时时间，在子任务结束之前不会继续主任务，即子任务占用了主任务的系统时间变量使用权，子任务的时间变量为子任务最大运行时间，即使子任务没有结束，达到超时时间也会退出。但是不可以是最大时间值TINY_MACRO_OS_TIME_MAX，这样子任务不会运行。 */
#if COMPILER_SUPPORT_VA_ARGS
#define OS_CALL_SUBX(TICKS, SUBNAME, ...) do{OS_TIMERS[(SUBNAME)]=(TICKS);OS_LINES[(_task_name)]=(((TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%(TINY_MACRO_OS_LINE_MAX))+1U); return 0U; case (((TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%(TINY_MACRO_OS_LINE_MAX))+1U):if((OS_TIMERS[(SUBNAME)]>0)&&(OS_TIMERS[(SUBNAME)]!=(TINY_MACRO_OS_TIME_MAX))){OS_TIMERS[(_task_name)]=(SUBNAME##_task)(__VA_ARGS__);if(OS_TIMERS[(_task_name)]!=(TINY_MACRO_OS_TIME_MAX)){return OS_TIMERS[(_task_name)];}}} while(0)
#else
#define OS_CALL_SUBX(TICKS, SUBNAME) do{OS_TIMERS[(SUBNAME)]=(TICKS);OS_LINES[(_task_name)]=(((TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%(TINY_MACRO_OS_LINE_MAX))+1U); return 0U; case (((TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%(TINY_MACRO_OS_LINE_MAX))+1U):if((OS_TIMERS[(SUBNAME)]>0)&&(OS_TIMERS[(SUBNAME)]!=(TINY_MACRO_OS_TIME_MAX))){OS_TIMERS[(_task_name)]=(SUBNAME##_task)();if(OS_TIMERS[(_task_name)]!=(TINY_MACRO_OS_TIME_MAX)){return OS_TIMERS[(_task_name)];}}} while(0)
#endif
/* 在任务中安全调用的子任务并带有超时时间，在子任务结束之前不会继续主任务，即子任务占用了主任务的系统时间变量使用权，子任务的时间变量为子任务最大运行时间，即使子任务没有结束，达到超时时间也会退出。但是不可以是最大时间值TINY_MACRO_OS_TIME_MAX，这样子任务不会运行。 */
#if COMPILER_SUPPORT_VA_ARGS
#define OS_CALL_PSUBX(P, E, TICKS, SUBNAME, ...) do{OS_TIMERS[(SUBNAME)]=(TICKS);OS_LINES[(_task_name)]=(((TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%(TINY_MACRO_OS_LINE_MAX))+1U); return 0U; case (((TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%(TINY_MACRO_OS_LINE_MAX))+1U):if((OS_TIMERS[(SUBNAME)]>0)&&(OS_TIMERS[(SUBNAME)]!=(TINY_MACRO_OS_TIME_MAX))){P;OS_TIMERS[(_task_name)]=(SUBNAME##_task)(__VA_ARGS__);E;if(OS_TIMERS[(_task_name)]!=(TINY_MACRO_OS_TIME_MAX)){return OS_TIMERS[(_task_name)];}}} while(0)
#else
#define OS_CALL_PSUBX(P, E, TICKS, SUBNAME) do{OS_TIMERS[(SUBNAME)]=(TICKS);OS_LINES[(_task_name)]=(((TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%(TINY_MACRO_OS_LINE_MAX))+1U); return 0U; case (((TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%(TINY_MACRO_OS_LINE_MAX))+1U):if((OS_TIMERS[(SUBNAME)]>0)&&(OS_TIMERS[(SUBNAME)]!=(TINY_MACRO_OS_TIME_MAX))){P;OS_TIMERS[(_task_name)]=(SUBNAME##_task)();E;if(OS_TIMERS[(_task_name)]!=(TINY_MACRO_OS_TIME_MAX)){return OS_TIMERS[(_task_name)];}}} while(0)
#endif
/**************************私下定义的不带有自己时间的子任务，无需在枚举中添加自身的值，不可以被其他任务结束，只能等子任务退出，内部只可以使用SUNT(sub no time task)宏函数*******************************************/
/*主任务在任务中调用的子任务，在子任务结束之前不会继续主任务，即子任务占用了主任务的系统时间变量使用权*/
#if COMPILER_SUPPORT_VA_ARGS
#define OS_CALL_SUBNT(NAME, ...) do{OS_LINES[(_task_name)]=(TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%TINY_MACRO_OS_LINE_MAX+1U;return 0U;case (TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%TINY_MACRO_OS_LINE_MAX+1U:{ TINY_MACRO_OS_TIME_t st;st=(NAME##_subnt)(__VA_ARGS__);if(st!=TINY_MACRO_OS_TIME_MAX) {return st;}}} while(0)
#else
#define OS_CALL_SUBNT(NAME) do{OS_LINES[(_task_name)]=(TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%TINY_MACRO_OS_LINE_MAX+1U;return 0U;case (TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%TINY_MACRO_OS_LINE_MAX+1U:{ TINY_MACRO_OS_TIME_t st;st=(NAME##_subnt)();if(st!=TINY_MACRO_OS_TIME_MAX) {return st;}}} while(0)
#endif
/*主任务在任务中安全调用的子任务，在子任务结束之前不会继续主任务，即子任务占用了主任务的系统时间变量使用权*/
#if COMPILER_SUPPORT_VA_ARGS
#define OS_CALL_PSUBNT(P, E, NAME, ...) do{OS_LINES[(_task_name)]=(TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%TINY_MACRO_OS_LINE_MAX+1U;return 0U;case (TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%TINY_MACRO_OS_LINE_MAX+1U:{ TINY_MACRO_OS_TIME_t st;st=(NAME##_subnt)(__VA_ARGS__);if(st!=TINY_MACRO_OS_TIME_MAX) {return st;}}} while(0)
#else
#define OS_CALL_PSUBNT(P, E, NAME) do{OS_LINES[(_task_name)]=(TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%TINY_MACRO_OS_LINE_MAX+1U;return 0U;case (TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%TINY_MACRO_OS_LINE_MAX+1U:{ TINY_MACRO_OS_TIME_t st;st=(NAME##_subnt)();if(st!=TINY_MACRO_OS_TIME_MAX) {return st;}}} while(0)
#endif
/* SubNT子任务调用SubNT子任务 */
#if COMPILER_SUPPORT_VA_ARGS
#define OS_SUBNT_CALL_SUBNT(NAME, ...) do{*os_task_lc=(TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%TINY_MACRO_OS_LINE_MAX+1U;return 0U; case (TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%TINY_MACRO_OS_LINE_MAX+1U:{ TINY_MACRO_OS_TIME_t st; st=(NAME##_subnt)(__VA_ARGS__); if(st!=TINY_MACRO_OS_TIME_MAX) {return st;}}} while(0)
#else
#define OS_SUBNT_CALL_SUBNT(NAME) do{*os_task_lc=(TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%TINY_MACRO_OS_LINE_MAX+1U;return 0U; case (TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%TINY_MACRO_OS_LINE_MAX+1U:{ TINY_MACRO_OS_TIME_t st; st=(NAME##_subnt)(); if(st!=TINY_MACRO_OS_TIME_MAX) {return st;}}} while(0)
#endif
/* SubNT子任务安全调用SubNT子任务 */
#if COMPILER_SUPPORT_VA_ARGS
#define OS_SUBNT_CALL_PSUBNT(P, E, NAME, ...) do{*os_task_lc=(TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%TINY_MACRO_OS_LINE_MAX+1U;return 0U; case (TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%TINY_MACRO_OS_LINE_MAX+1U:{ TINY_MACRO_OS_TIME_t st;P;st=(NAME##_subnt)(__VA_ARGS__);E;if(st!=TINY_MACRO_OS_TIME_MAX) {return st;}}} while(0)
#else
#define OS_SUBNT_CALL_PSUBNT(P, E, NAME) do{*os_task_lc=(TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%TINY_MACRO_OS_LINE_MAX+1U;return 0U; case (TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%TINY_MACRO_OS_LINE_MAX+1U:{ TINY_MACRO_OS_TIME_t st;P;st=(NAME##_subnt)();E;if(st!=TINY_MACRO_OS_TIME_MAX) {return st;}}} while(0)
#endif
/* SubNT子任务函数声明，os sub no time task. */
#if COMPILER_SUPPORT_VA_ARGS
#define OS_SUBNT(NAME, ...) TINY_MACRO_OS_LINE_t NAME##_subnt_line=0;\
TINY_MACRO_OS_TIME_t (NAME##_subnt)(__VA_ARGS__)
#else
#define OS_SUBNT(NAME) TINY_MACRO_OS_LINE_t NAME##_subnt_line=0;\
TINY_MACRO_OS_TIME_t (NAME##_subnt)(void)
#endif
/* SubNT子任务函数声明，os sub no time task. */
#if COMPILER_SUPPORT_VA_ARGS
#define OS_SUBNT_EXTERN(NAME, ...) extern TINY_MACRO_OS_LINE_t NAME##_subnt_line;\
extern TINY_MACRO_OS_TIME_t (NAME##_subnt)(__VA_ARGS__)
#else
#define OS_SUBNT_EXTERN(NAME) extern TINY_MACRO_OS_LINE_t NAME##_subnt_line;\
extern TINY_MACRO_OS_TIME_t (NAME##_subnt)(void)
#endif
/* SubNT子任务函数调度开始定义 */
#define OS_SUBNT_START(NAME) TINY_MACRO_OS_LINE_t *os_task_lc=&(NAME##_subnt_line);switch(*os_task_lc){default:
/* SubNT子任务函数调度结束定义 */
#define OS_SUBNT_END(NAME) break;}NAME##_subnt_line=0U;return TINY_MACRO_OS_TIME_MAX
/* 停止并且再不运行运行当前SubNT子任务，复位任务状态，下一次运行从头开始，只可以在本任务中使用。 */
#define OS_SUBNT_EXIT() do{*os_task_lc=0U;return TINY_MACRO_OS_TIME_MAX;}while(0)
/* 退出当前SubNT子任务，并等待对应时间，保存当前运行位置，时间单位为中断里定义的系统最小时间。 */
#define OS_SUBNT_WAITX(TICKS) do{*os_task_lc=((TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%TINY_MACRO_OS_LINE_MAX+1U);return (TICKS);case (((TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%TINY_MACRO_OS_LINE_MAX)+1U):;}while(0)
/* 跳出当前SubNT子任务，保存当前运行位置，等下一次执行时继续运行 */
#define OS_SUBNT_YIELD() OS_SUBNT_WAITX(0)
/* 设置函数状态 */
#define OS_SUBNT_SET_STATE() do{*os_task_lc=(((TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%(TINY_MACRO_OS_LINE_MAX))+1U);case (((TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%(TINY_MACRO_OS_LINE_MAX))+1U):;}while(0)
/* 等待时间，不改变上一次函数跳转位置 */
#define OS_SUBNT_CWAITX(TICKS) return (TICKS)
/* 复位当前SubNT子任务，在指定时间后开始下一次运行，并从头开始 */
#define OS_SUBNT_RESET(TICKS) do{*os_task_lc=0;return (TICKS);}while(0)
/* 等待条件 C 满足再继续向下执行SubNT子任务，查询频率为每ticks个时钟一次 */
#define OS_SUBNT_WAIT_UNTIL(C, TICKS) do{OS_SUBNT_WAITX(TICKS); if(!(C)) return (TICKS);} while(0)
/* 等待条件 C 满足再继续向下执行SubNT子任务，查询频率为每ticks个时钟一次，带有超时次数，需要用户自己提供一个变量进行超时计算，不可为局部变量，必须为全局变量或者函数内静态变量 */
#define OS_SUBNT_WAIT_UNTILX(C, TICKS, TIMES, VAR) do{(VAR)=(TIMES);OS_SUBNT_WAITX((TICKS));if(!(C)&&((VAR)>0)){(VAR)--;return (TICKS);}} while(0)
/* SubNT子任务等待信号量，查询频率为每ticks个时钟一次 */
#define OS_SUBNT_WAIT_SEM(SEM, TICKS) do{(SEM)=1;OS_SUBNT_WAITX(TICKS);if((SEM)>0){return (TICKS);}}while(0)
/* SubNT子任务等待信号量，并有超时次数，查询频率为每ticks个时钟一次，超时时间为ticks*TIMES，所以ticks最好不要为0 */
#define OS_SUBNT_WAIT_SEMX(SEM, TICKS, TIMES) do{(SEM)=(TIMES)+1;OS_SUBNT_WAITX(TICKS); if((SEM)>1){(SEM)--;return (TICKS);}else{if((SEM)!=0){(SEM)=(OS_SEM_TIMEOUT);}}}while(0)
/* SubNT子任务安全等待中断中发送的信号量，并有超时次数，查询频率为每ticks个时钟一次，超时时间为ticks*T，所以ticks最好不要为0 */
#define OS_SUBNT_WAIT_PSEMX(SEM, TICKS, T, P, E) do{P;(SEM)=(T)+1;E;OS_SUBNT_WAITX(TICKS); P;if((SEM)>1){(SEM)--;E;return (TICKS);}else{if((SEM)!=0){(SEM)=(OS_SEM_TIMEOUT);}E;}}while(0)
/* 复位当前SubNT子任务，在指定时间后开始下一次运行，并从头开始 */
#define OS_SUBNT_RESET_ANOTHER(ANAME) do{(NAME##_subnt_line)=0;}while(0)
/**************************没有时间管理的有限状态机函数，Finite State Machines，适合不确定时间的事件发生时的逻辑任务处理*******************************************/
/* 有限状态机类型 */
typedef TINY_MACRO_OS_LINE_t os_fsm_t;
/* 有限状态机函数声明 */
#if COMPILER_SUPPORT_VA_ARGS
#define OS_FSM_FUNC(FUNCTION, ...) void (os_fsm_##FUNCTION)(os_fsm_t *_state, ##__VA_ARGS__)
#else
#define OS_FSM_FUNC(FUNCTION) void (os_fsm_##FUNCTION)(os_fsm_t *_state, void *p)
#endif
/* 运行有限状态机调度 */
#if COMPILER_SUPPORT_VA_ARGS
#define OS_RUN_FSM(FUNCTION, NAME, ...) do{(os_fsm_##FUNCTION)(&(NAME), ##__VA_ARGS__);}while(0)
#else
#define OS_RUN_FSM(FUNCTION, NAME, PTR) do{(os_fsm_##FUNCTION)(&(NAME), PTR);}while(0)
#endif
/* 有限状态机调度开始定义 */
#define OS_FSM_START() switch(*_state){default:
/* 有限状态机调度结束定义 */
#define OS_FSM_END() break;}(*_state)=0
/* 跳出当前有限状态机，保存状态机状态，等下一次执行时继续运行 */
#define OS_FSM_YIELD() do{(*_state)=(((TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%(TINY_MACRO_OS_LINE_MAX))+1U);return;case (((TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%(TINY_MACRO_OS_LINE_MAX))+1U):;}while(0)
/* 有限状态机状态重新开始，下次运行时生效。 */
#define OS_FSM_RESTART() do{(*_state)=0;return;}while(0)
/* 设置有限状态机状态 */
#define OS_FSM_SET_STATE() do{(*_state)=(((TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%(TINY_MACRO_OS_LINE_MAX))+1U);case (((TINY_MACRO_OS_LINE_t)(__LINE__)%(TINY_MACRO_OS_LINE_MAX))+1U):;}while(0)
/* 从当前有限状态机函数返回，等下一次执行时从上次状态继续运行 */
#define OS_FSM_RETURN() do{return;}while(0)
/* 复位另一个有限状态机，在下次运行时从头开始 */
#define OS_FSM_RESET_ANOTHER(ANAME) do{ANAME=0;}while(0)
#endif /* _TINY_MACRO_OS_H_ */