PCA9685 Support via I2C on Compute Module 5

[danic85]

As an alternative to using an arduino with custom PCB, I'd like to support using the PCA9685 servo control board via I2C. This is a simple enough process as shown below.

Wiring

https://learn.adafruit.com/adafruit-16-channel-servo-driver-with-raspberry-pi/hooking-it-up

Pi 3V3 to breakout VCC
Pi GND to breakout GND
Pi SCL to breakout SCL
Pi SDA to breakout SDA
Servo orange wire to breakout PWM on channel 0
Servo red wire to breakout V+ on channel 0
Servo brown wire to breakout Gnd on channel 0

Code and dependencies

The new i2c module includes dependencies used on the PCA9685 module, and can be installed by enabling and running install.sh.

Without the module connected, the following should be output when an i2c scan is executed:

cm5@cm5:~/modular-biped $ sudo i2cdetect -y 1
     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:                         -- -- -- -- -- -- -- -- 
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
70: -- -- -- -- -- -- -- -- 

After connecting the module, the same command outputs the following:

cm5@cm5:~ $ sudo i2cdetect -y 1
     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:                         -- -- -- -- -- -- -- -- 
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
40: 40 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
70: 70 -- -- -- -- -- -- -- 

[danic85]

Added test module to support this: full commit here