Durante la capacitación 4 se mostraron los conceptos de geometría tanto en 2D como en 3D que se utilizan en la robótica móvil y visión computacional.
La misión para esta capacitación es programar un freno de emergencia que evite los accidentes en Duckietown. Para esto, deben utilizar el trabajo realizado anteriormente de detectar a los patitos y aplicar la aproximación vista en la capacitación que permite estimar la distancia entre el Duckiebot y los patos. Se agrega el archivo emergency_stop.py, el cual posee la estructura principal y funciones de utilidad con sus respectivos comentarios que servirán para poder completar la misión.
Estas funciones serán de utilidad para resolver el desafío:
dets = det_duckie(obs): Permite hacer la detección de los patos (deben agregar su detector). Lo importante es que en este caso deben retornar una lista de detecciones!
obs = draw_dets(obs, dets): Esta función recibe la imagen obs en la cual dibuja las detecciones enlistadas en dets.
img_out = red_alert(img_in): Agrega dramatismo al simulador.
Además, se adjunta mapa (archivo free.yaml) que debe copiarse en la carpeta de mapas de gym-duckietown. Este mapa contiene un pato de tamaño conocido (0.08 [m]) en el centro del mapa, cada tile mide 1 [m] y se pueden mover libremente por todo el espacio.
El código se corre de la siguiente forma:
python emergency_stop.py --map-name free