螺旋调教 & 条件满足迭代 & S竞争越来越准 & 过滤器 & 觅食训练 & Canset惰性期 & Canset迁移性 CreateTime 2022.12.29
在n27末，做了概念与时序的综合竞争,本节从其测试入手,看是否实现了概念和时序的优中择优;
28011
回测前分析
回顾
在2722f中,概念时序识别后,立马进行了refStrong和contentStrong增强
问题
在后续持续激活(有用)时,是否应该续杯(再增强strong)?
比如: 时序跟进顺利了,然后引发了思考,解决了问题,等等;
先测
或者先测下,如果跑着没实现优者更优,再来做这个;
28012
回测训练
说明
回测下概念和时序的自然竞争,并训练下危险/安全地带;
训练
依2722c步骤训练得FZ67;
28013
触发器时间为0导致无效方案P值高的BUG
复现
FZ67,危险地带,直投,发现执行方案的末帧deltaTime=0,导致反省为P;
示图
调试
经调试,canset本来就没Mv指向,所以=0;
方案
应继承任务的mvDeltaTime,等pFo自然无解时,此处再触发即是准确的;
结果
改为pFo.mvDeltaTime后,回测重训FZ68后ok,不再有此BUG T;
28014
取得无效解决方案且未有效执行BUG
问题
FZ68,危险地带,扔木棒,测得下图问题,取得方案无效,且未有效执行;
说明
本表重点关注取得解决方案的有效性,并能够有效执行后解决实际问题;
示图
如图
偏上0.2的危险地带,取得解决方案为偏下0.6,且为末帧,无行为输出;
分析1
找个实例,是解决方案的过去帧导致其有效,如果没有过去帧,则致其无效;
实例: 张三做饭,小红就开心,如果张三买饭,小红不一定开心;
分析2
能不能使有行为输出的解决方案更有优先级?
分析: 即更全时序条件满足,比如前段全匹配且已发生;
分析3
现代码用indexDic判断截点,indexDic即mIsC容易不太匹配时也有关联;
说明: 学习后期危险地带很明确时,是否改为contains判断匹配;
方案
综上三条分析,即前段必须全contains满足,才做为解决方案并行为化后段;
结果
即本问题其实是solutionFo前段条件满足问题,代码实践转n28p02;
CreateTime 2023.01.04
在上节测试中,发现无效解决方案的问题,后经28014的三条分析,解决方案的前段应由瞬时序列判断contains成立,然后行为化后段,本节重点对其代码实践;
28021
迭代Canset前段条件满足-实践前回顾现有相关代码
回顾
在27224中: canset前段如果有遗漏,则当前canset为无效方案
例如
[准备好枪,老虎出现,开枪吓跑],还没准备枪老虎就出现,则方案无效;
分析
在27224中,是判断canset包含pFo已发生部分;
问题1
27224好像并没有正面解决此问题,因为indexDic的缘故,它似乎必然满足;
> 原因: canset与pFo有indexDic所以肯定关联,但关联过度广泛(泛而不准)
> 分析: 所以现在需要改为contains判断,不能依赖indexDic;
问题2
准备枪肯定不在瞬时记忆中,那么我们不能通过瞬时序列判断contains;
分析: 那么它就在工作记忆树中,比如路径如下:
目标: 顺着pFo,找出它当时识别的matchAlgs,进而判断contains;
因为: protoFo/regroupFo本来就是protoAlg或feedbackProtoAlg组成;
结果: 所以protoAlg的抽象即matchAlgs 转28022-todo1;
结果
综上,现有代码27224压根没起到作用,本次条件满足代码改动转28022;
28022
迭代Canset前段条件满足-R任务-代码实践
todo1
顺着工作记忆找出每帧的概念识别结果matchAlgs T;
todo2
判断每帧的matchAlgs是否包含对应的cansetAlg T;
todo3
TCSolution的cansets写前段条件满足代码 (一帧不包含则过虑掉) T;
todo4
所有已发生帧,都要判断一下条件满足 (<ptAleardayCount部分) T;
todo5
将前段条件满足功能写到canset候选集过滤器中 T;
todo6
matchFo是抽象的,所以它缺帧时的满足也需要判断 转28023;
28023
分析一下canset的前段在match中不具备的帧
比如
matchFo是[遇老虎],cansetFo是[拿枪,遇老虎]
说明
此时,即使canset的遇老虎条件满足,但拿枪未必满足;
思路
所以要从protoFo中,看有没有(拿枪),而这一判断不能依赖matchFo;
结果
本节具体方案和代码实践: 转28051 & 28052;
28024
迭代Canset前段条件满足-H任务
说明
在28022中,仅对R任务做了做了代码实践,H任务放在本表进行
示图
问题1
怎么取H任务时的综合indexDic?
回答1
从工作记忆树的末枝向头枝递归找R任务下的protoFo;
每一次递归,都将执行过的indexDic累计为sumIndexDic 代码转28025-2;
问题2
问题1中的sumIndexDic累计方式是什么?
设: 将已累计的讲为sumIndexDic,新一条计为itemIndexDic;
回答2
sum是具象,item是抽象,故sum中的抽象等于item的具象时,综合记为新的;
比如: sum<抽2,具1>,item<抽3,具2>,因为sum的抽(2)=item的具(2);
> 所以最终得出的结果就是newSumIndexDic<抽3,具1> 代码转28025-3;
结果
如上H任务的indexDic综合计算方式代码实践转28025;
28025
迭代Canset前段条件满足-H任务-代码实践
todo1
将basePFoOrTargetFo在短时记忆树R下层的每层H中一直传递 T;
todo2
写H向工作记忆树根方向找R.protoFo的递归方法 T;
todo3
递归方法中,计算28024回答2中sumIndexDic的方式 T;
todo4
找到R.protoFo后,退出递归,算法可复用28022中R任务时的代码 T;
todo5
前段条件满足的代码,也复用28022中R任务时的代码 T;
todo6
将H任务递归算法写成最终返回cansetMatchIndexDic T;
todo7
H任务取cansetMatchIndexDic与R任务取它复用一个算法 T;
todo8
H任务向root方向找pFo (R任务也封装复用一个算法) T;
结果: R和H任务的前段条件满足代码全写了,但28023空帧的问题还未写,后面再写;
CreateTime 2023.01.13
28031
回测条件满足代码
第一轮测试
经FZ6802,再跑第二步训练测试,发现R任务跑条件满足代码大致ok;
28032
识别不够准的问题
proto
A6059(高100,Y207,皮0,X2,Y距_偏下0.4_59,距129,X距374)
match
A1765(高100,Y207,皮0,X2,距80,Y距_路下1.4_123,X距213)
问题
A6059偏上0.4,却识别到A1765路下1.4,可见不够准;
方案
可以边训练边观察一下识别结果,是否变的越来越准,如果是那就加训解决;
28033
以往训练步骤 训练无果,但经分析制定了修改方案
步骤1
随机出生位置:随机位置扔木棒,重启x200轮 & 左棒,重启x100轮x3次
说明
训练完后,观察日志,看有没有越来越明确的识别结果;
问题
经训练,概念识别准确度提升不明显,到最后偏上0.4还是会识别有路下1.5;
关键
识别无法越来越准会导致很多问题;
比如: 这次在决策时判断前置条件满足时就出现因为这里而不准的情况;
分析1
识别竞争里也有sp竞争,所以重新调整下训练步骤试试 转28034
> 识别竞争是相似度和强度,没有sp,所以28034无意义;
分析2
也有可能这识别结果很正常,但要分析下,能不能辨别它的危险性很低;
> 即在安全位置时,危险可能性不是90%左右,而是接近0%;
> 而这种安全性,在识别中,也只能通过相似度来辨别 (识别时只有相似度);
> 即,可能需要辨别出哪些细节是重要的,哪些不重要,更理性的判断相似度;
方案
根据分析2,目前的相似度是求和sumNear/sumCount,应改为求乘;
比如: 求和: 1+1+0.7/3=0.9,求乘: 1*1*0.7=0.7;
结果
本表确定了识别时相似度改为求乘的方案,代码实践转28035;
28034
调整训练步骤 废弃
规划
识别的综合竞争中含sp竞争,所以学撞学躲都要训练(交替执行&增加步数)
步骤
按以下步骤在随机出生位置训练300轮;
单步: 随机位置扔木棒,重启,左棒,重启,随机飞或左棒x5,重启;
目标
训练完后,观察日志,看有没有越来越明确的识别结果;
问题
经训练,概念识别准确度提升不明显,到最后偏上0.7还是会识别有路下1.6;
结果
识别竞争依据是相似度和强度,没有sp,所以本表无用 废弃;
28035
识别时相似度改为求乘-TODOLIST
todo1
概念识别计算sumNear用相乘 T;
todo2
时序识别计算sumNear用相乘 T;
todo3
在compareCansetFo()中前段匹配度也改为相乘(参考26128-1-4)T
todo4
检查以上三个初始相似度由0改为1 T;
CreateTime 2023.01.20
在上节中，修复了识别没能越来越准问题，本节：
回测下训练时能越来越准然后再回测条件满足的功能
解决28023空帧的问题
28041
回测 (参考2722c步骤)
步骤1
随机出生位置: 随机位置扔木棒,重启x200轮 & 左棒,重启x100轮
步骤2
随机偏中出生位置: 随机飞/扔木棒,重启 x 100轮
目标
观察下步骤1的训练能不能越来越准 (可考虑加训步骤1);
BUG1
步骤1训练后,发现识别结果多数仅有1条,且还是protoAlg自身;
思路1
看起来,有时识别不到protoAlg;
分析: 应该是纯新的protoAlg时识别不到(经实证识别的就是纯新protoA);
反方: 旧的即使一模一样也应被识别到,所以不用改吧?
修复: 识别到的就是纯新protoAlg,所以将其改为不应期,不被识别到T
思路2
多数只有一条,可以降低一下相似度,毕竟改成相乘后,相似度值低;
分析: 改成综合排序后,相似度低的也排不到前面,无非是自由竞争;
修复
根据思路2,先将相似度阈值降到0.6,经改后重测还ok T;
BUG2
BUG1修复后ok,但准确度仍需提高下;
说明
如概念识别常有偏上0.4识别为偏下0.2 (其相似度为0.6左右);
思路
加训步骤1,使它准确度更高: 步骤1训练3次;
结果
BUG2的思路训练,转28042;
28042
继续回测训练
步骤1
随机出生位置:随机位置扔木棒,重启x200轮 & 左棒,重启x100轮x3次
步骤2
随机偏中出生位置: 随机飞/扔木棒,重启 x 100轮
BUG
训练得到FZ69,但有些强度太强,以致相似度低也被识别到,如下图:
示图
思路1
可以查下知识结构,应该是场景太单一不够丰富所致;
否决: 经查,知识结构并不单一,有丰富多样的抽具象 否掉;
思路2
图中A692强度太高,导致相似度低也识别到;
分析: 继续查下强者愈强的竞争是否顺畅;
1. v索引加个20%的激活率 (相似度低的没资格激活)。
> 可加 已实践,返回20%且至少10条 T;
2. alg.rank的两项，看用不用加个权重？(项外权重是个百分值)
> 可先不加,因为这个权重值很难定,或者需要更明确时,再来加;
3. 单项的权重也可以前面更强，后面更弱(牛顿冷却曲线？)
> 可加,现在是线性的,加上曲线对越准确的越有优势 已根据28原则实践 T;
4. 取消概念识别结果相似度阈值,使其训练中自然越来越准即可 T
结果
修改思路2后,重训FZ70,准确度提升ok,第1步首次100轮就有成效 T;
28043
28042-思路2代码实践-todo
1
v加20%激活,且不小于10条 T;
2
AIRank里概念与时序识别的排名,套用牛顿冷却 T;
3
AIRank里S综合排名,套用牛顿冷却+各项相乘 未做,待需求明确时再做
4
取消概念识别结果过滤器中的"相似度阈值过滤" T;
5
测下时序识别有没有越来越准 需求未明确,先不测;
结果: 本节修改后:概念识别越来越准ok了,剩下两个需求未明确的后面再做:
AIRank.S综合排名改冷却+相乘未改;时序识别的越来越准确未测;
CreateTime 2023.02.02
在上节中，修复并回测了识别没能越来越准问题，本节：
回测条件满足的功能解决28023空帧的问题: 条件满足不完全问题
回测Solution取得有效解决方案的问题 (参考条件满足之前的手稿)
28051
回测条件满足-又测得28023的空帧问题
问题
本表主要描述了canset前段条件满足判断不完全问题 前因场景不同;
示图
说明
如图,此处仅对canset的第3帧判断了条件满足,但前两帧却都未曾满足;
分析
前因和后果,可能前面的每一帧都很重要,少一帧场景条件也不一样;
示例
参考canset=[拿枪,遇老虎]示图,此时遇到老虎,但可能没拿过枪;
可能matchFo中压根不要求枪,并且有可能protoFo中也没满足枪条件;
思路
即:cansetFo的前段条件必须全满足 (protoFo中有mIsC指向它);
方案
canset前段部分从前向后逐帧判断,必须全被protoFo满足,实践转28052
28052
Canset前段条件满足不完全问题-代码实践TODOLIST
1
根据pFoOrTargetFo.ptAleardayCount取得对应canset的中段截点 T
提示: ptAleardayCount = cutIndex+1或actionIndex;
2
在CansetFosFilter()遍历cansetFo前段,判断protoFo条件满足 T;
3
单条cansetAlg判断满足: 用protoAlg有mIsC指向cansetAlg为准 T;
4
在CansetFosFilter()过滤掉canset后段没元素的(行为化有可做的) T;
n28p06 回测条件满足功能 & 修复S没后段问题 CreateTime 2023.02.04
在上节中，修复条件满足不完全问题,本节:
回测条件满足的功能回测Solution取得有效解决方案的问题 (参考条件满足之前的手稿)
28061
经测所有解决方案都没后段BUG
复现
FZ7002,位置路偏上,直投
分析
FZ70的训练,应该在投出后,没有紧跟着躲的经验;
方案
可以手动训练一下,在投出木棒后,紧跟着手动躲下,经历几次躲成功经验;
28062
规划训练步骤
步骤1
随机出生位置:随机位置扔木棒,重启x200轮 & 左棒,重启x100轮x1次
步骤2
路偏上位置,直投,上飞躲开,重启x5
训练
经以上两步训练,得FZ71;
BUG1
刚开始训练第一步时AITest14中断,后查下原因;
BUG2
7102,路偏上位置,直投,日志中Solution没有解决方案 转28063;
28063
BUG2: 解决方案候选集全没后段-> pFo实际经历新增不相关帧
说明
1. 在第2步训练时,识别和形成R任务的pFo都是F879,F892,F893
2. 最后测试时,也是这三个,但就是rSolution取到0条方案;
示图
调试1
经调试,F879取得7条解决方案,但七条全没后段被过滤了参考28052-4;
思路: 进一步调试第2步训练时,为何未生成有后段的候选方案? 转调试2;
调试2
经查代码,具象canset是由pFo.realMaskFo生成的;
构成: 而realMaskFo是由反馈成功时的一帧帧proto拼起来的;
线索: 因为上飞不算反馈,没法加入realMaskFo,故无法生成到canset中;
思路
参考调试2,pFo.realMaskFo实际经历中,缺了不相关却有用的帧;
方案
需要将不算反馈的上飞,也加入到生成canset中,此问题即解;
todo1
新写pFo.feedbackOtherFrame(){反馈不匹配时也记录实际发生帧}T
todo2
feedbackTIR中只要wait且未匹配到,即调用feedbackOtherFrameT
结果
经代码实践方案后,此BUG已修复,可以生成有后段的S候选集了 T;
惊喜
本表realMaskFo借助工作记忆,实现了更长的时序时间跨度 参考27114;
n28p06B 回测大整理: 旧有拉下的测试项整理 CreateTime 2023.02.09
28064
回测大整理: 递归手稿中测试项 (从近到远)
1
测条件满足功能 T;
2
测Solution取得有效解决方案;
3
测训练得到危险/安全地带;
4
测训练可躲避防撞 参考28065-训练 T;
5
测触发canset再抽象 T 转28071&28077;
6
测有没有matchValue为0的BUG
7
测下反思识别能够顺利工作(有反思不通过的情况)
8
测下安全地带不躲 (反思评价: 危险小而懒得动) 参考28065-训练 T;
9
测下飞错方向问题 实现各向飞躲 参考n26p06 参考28065-训练 T;
10
删除快思考和effectDic相关代码 暂不做,随后再删 T;
11
测下任务失效机制 参考n27p10;
12
考虑实现紧急状态 参考26241;
13
考虑决策时的综合竞争Rank改成相乘 参考n26p21 T;
14
测连续飞躲:飞躲->H反馈->重组->反思->子任务->继续飞躲参考n26p18
15
回测觅食训练;
28065
重训防撞: 结果顺利
第1步
随机出生位置:随机位置扔木棒,重启x200轮 & 左棒,重启x100轮x1次
第2步
手动偏上上躲5次,偏下下躲5次,上下各加训3次;
训练
训练得到FZ72,并在它上面测单向躲成功,多向躲成功,安全地带不躲成功;
28066
改强训工具学躲代码,使之实现手动躲效果
说明
在28065中,第2步是人工训练的,本表实现强训工具自动训练;
todo1
在训练页,扔出木棒,然后5次随机方向飞 T;
todo2
实现在反射飞kFlySEL执行时,不必等待TC空载即执行 T;
todo3
写queue强训项支持传递参数 (以支持指定方向飞行) T;
结果
以上代码实现后,重新规划飞躲强训步骤 转28067;
28067
在28066学飞躲强训代码改好后,重新规划训练步骤
第1步
随机出生位置:随机位置扔木棒,重启x200轮 & 左棒,重启x100轮x1次
第2步
随机偏中出生:扔木棒,即刻随机同向飞连飞x3次 x 100轮;
结果
以上述步骤,训练得到FZ73;
28068
触发canset再类比的proto总是只有飞;
示图
问题
proto只有飞,导致抽象出的absCanset就只有飞;
分析
导致抽象出的absCanset压根没有场景满足的可能;
思路
尝试把cutIndex前段也拼接到proto中,这样就ok了;
方案1
从solutionFo取前段+有反馈的feedbackAlg,生成protoFo;
分析: 前段其实是pFo,所以从solutionFo取前段其实是不够真实的;
结果: 但因为不允许抽具象跨层,所以solutionFo就是它的实际发生95%
方案2
直接取pFo.realMaskFo,生成protoFo;
分析: 此方案全是实际发生,但H任务的base是targetFo,而不是pFo;
且pFo太抽象,如果pFo中取proto前段,那么类比后最终会在absCanset中
那么今后,这条absCanset,在判断条件满足很难成功,因为它的元素太抽象
> 所以,原则上,尽量不要让跨抽具象层级的事发生 (迪米特法则);
结果: 所以pFo虽然是绝对的实际发生部分,但不允许这么跨层使用它 5%;
原则
方案中提到原则: 禁止跨层使用抽具象 (类似迪迷特法则);
因为关系是就近的,跨层即使真实却没就近关系,其真实没法用 (没法判断);
todo
选定方案1,在取proto的order方法中,加入前段部分 T;
结果
已实现方案1,回测ok;
总结: 本节改了测试步骤(支持模拟手动即时输出行为来训练),改了canset再类比proto只有飞的问题,并重新训练了FZ73,FZ73上再回测转n28p07;
n28p07 测canset再类比很少 & S准确度很低 CreateTime 2023.02.13
28071
canset再类比触发极少,查下原因
思路
经查代码,主要查下test17:核实下,R和H任务...;
调试
经查原代码为S.status=actYes才执行canset再类比;
修复
而实测中它是runing状态而不是actYes,所以兼容在runing时也执行 T;
28072
S的AIRank老是返回左躲方案
复现
FZ73,路偏上出生,左投木棒;
问题
左躲是不可能躲成功的,因为木棒就是从左到右扔出的;
调试
经查,S的后段匹配度都很低(0.2最高);
思路
可以尝试用S的有效性,S未必要执行完时才有效,有可能执行一步就有效;
比如: [棒,飞,棒]可能执行飞一下,就躲成功了,而不是非要第3帧有反馈;
反例
比如,左飞时,如果正好有别的上飞行为起到了作用,左飞S就能成为Canset;
即使左飞S后段很稳定,也并非它有效,而它的有效性才能说明它没用;
示例
参考28074,F1456的P是15,稳定性极高,但它是错误的,只是执行了飞而已;
所以
中段有效性需做成单独竞争器,不能单纯用到前中后的相乘中 转28081;
//28074代码段: 以下为SolutionRanking执行后,从前13条中抽选 (顺序不变);
> F1456 [A1414 (高100 ,Y207 ,皮0 ,X2 ,Y距_偏上0 .4 _7 ,距122 ,X距352 ),A965 (飞 ←),A1420 (高100 ,Y207 ,皮0 ,Y距_偏上0 .4 _7 ,距69 ,X130 ,X距195 )]
综合排名 :0 (前0 .99 中0 .19 后1 .00 ) eff :{} sp:{1 = S0P15 ;}
> F1458 [A1414 (高100 ,Y207 ,皮0 ,X2 ,Y距_偏上0 .4 _7 ,距122 ,X距352 ),A965 (飞 ←),A1420 (高100 ,Y207 ,皮0 ,Y距_偏上0 .4 _7 ,距69 ,X130 ,X距195 )]
综合排名 :1 (前0 .99 中0 .20 后1 .00 ) eff :{} sp:{1 = S0P14 ;}
> F3223 [A3193 (高100 ,Y207 ,皮0 ,距113 ,X2 ,Y距_偏上0 .2 _24 ,X距326 ),A965 (飞 ←),A3199 (高100 ,Y207 ,皮0 ,距0 ,Y距_偏上0 .2 _24 ,X324 ,X距 - 25 )]
综合排名 :2 (前0 .95 中0 .18 后1 .00 ) eff :{} sp:{1 = S0P1 ;}
> F3385 [A3360 (高100 ,Y207 ,皮0 ,距129 ,X2 ,Y距_偏上0 .2 _24 ,X距376 ),A965 (飞 ←),A3366 (高100 ,Y207 ,皮0 ,X374 ,距0 ,Y距_偏上0 .2 _24 ,X距 - 25 )]
综合排名 :3 (前0 .89 中0 .12 后1 .00 ) eff :{} sp:{}
> F982 [A943 (高100 ,Y207 ,皮0 ,X2 ,距122 ,Y距_偏上0 .8 _ - 17 ,X距351 ),A946 (飞 ↗),A949 (高100 ,Y207 ,皮0 ,Y距_路上1 .1 _ - 38 ,距113 ,X55 ,X距319 )...
综合排名 :13 (前0 .91 中0 .00 后1 .00 ) eff :{} sp:{1 = S0P1 ;}
28075
BUG_canset所在的pFo.effDic全是空
问题
参考28074代码段,发现所有pFo下的effectDic全是{};
结果
在修复28076后,发现此处BUG也没了,看来此BUG不存在 T;
28076
BUG_TCEffect()中,对demand下所有pFo都统计有效性
问题
比如怕光虫,我们用灯能是退它,但它对别的虫子咬人是无效的;
如果我们把光虫的canset记录到咬人虫下面,是无效的;
结果
把TCEffect.rEffect下改为仅对取得canset的pFo有效 T;
28077
BUG_撞到后也触发了构建canset及canset外类比;
现代码
1. 在pFo的预测forecast_Single(),触发了pushFrameFinish;
2. 在pushFrameFinish中未判断pFo的状态,就直接构建了canset及再类比;
调试
经调试,撞到和未躲成功时,pFo的状态不同,如下:
状态1: pFo的下帧(或mv末帧)未发生时,状态为TIStatus_OutBackNone
状态2: pFo的mv末帧发生时,状态为TIStatus_OutBackSameDelta;
修复
在pushFrameFinish中判断:只有情况1时才生成canset及外类比 T
另外
本表BUG仅针对R任务,H任务需要等执行到时再看有没类似BUG;
本节做了2.5件事如下 (其中第3条有半件未完成):
TCEffect改为仅对basePFo统计有效,而不是所有rDemand下的所有pFo;
28072测得S未能越来越准,并制定28081S越来越准的迭代计划;
Canset再类比的触发时机和条件判断;
R任务已完成 (参考28077);
对H任务的支持待test17触发时再继续 (未完成);
n28p08 使S竞争越来越准:整体分析 + 前段部分 CreateTime 2023.02.13
在28072的S不准确的问题分析,最终得出S未能越来越准的问题,所以本节对S的自由竞争,细化拆分,并回测下S可以实现越来越准;
28080
通过向性分析本节基础支撑
认知
认知的向性是:右为主,上为辅;
决策
决策的向性是:下为主,左为辅;
分析
而本节主要针对决策的向性,下主,左辅;
结论1
所以认知阶段的三次竞争是右向的,即: 主微宏:V->A->F三段,辅抽象;
结论2
而决策阶段的三次竞争是下向的,即: 主具象Canset,辅:后->中->前三段;
结果
关于认知和决策阶段的三次竞争: 转28082;
28081
cansetRank竞争器细化迭代-方案制定;
方案
取canset时,canset间竞争机制彻底拆分迭代下:
1. 前段每帧都要做概念抽具象间强度与匹配度综合竞争;
2. 后段要做匹配度与稳定性综合竞争;
3. 中段要做有效性竞争;
结果
本表是比较初级的想法,不够成熟,继续深入分析: 转28082;
28082
入阶段竞争因子总结 & 出阶段竞争因子分析
入阶段 在认知阶段,尤其是识别Recognition阶段,有多次竞争如下:
V
相近度排序 (前20%条);
A
衰减后匹配度*衰减后引用强度 (前content长度x2条);
F
衰减后匹配度*衰减后引用强度 (前10条);
出阶段 在决策阶段,尤其是求解Solution阶段,也需要多次竞争如下:
前
用每帧在其对应的matchAlgs中的排名竞争 (取前20%);
中
用衰减后稳定性*衰减后有效率 (取前20%);
后
R都一样(同是避免R任务的mv带来的价值),H任务的目标却不一样,如下:
对targetAlg.conAlgs做衰减后匹配度*衰减后强度竞争 (取前20%);
原则1
前段每帧的alg在对应的matchAlgs中的排名,来做竞争(废)
> 后面实践中,实际上用了抽具象强度,而不是复用matchAlgs的排名;
原则2
中后段还未发生,是无法判断匹配度的 (废);
> 后面实践中,实际上后段用了匹配度 (未发生也有match与canset的匹配度);
28083
制定前段竞争方案
方案1
用每帧在其对应matchAlgs的包含排名来竞争 (参考28082-前)
分析
需要从proto取得matchAlgs再判断包含cansetAlg;
> 其实就是判断proto抽象指向canset呗 转方案2;
方案2
参考条件满足代码:用protoAlg到cansetAlg的强度和匹配度来竞争;
分析
"条件满足"决定了此处protoAlg到cansetAlg绝对有关联;
> 所以,protoAlg到canset的指向强度,和匹配度都可以复用;
结果: 用protoAlg到cansetAlg的衰减强度*衰减匹配度来竞争;
问题: protoAlg和cansetAlg的抽具象强度永远是1,因为proto很难重复;
修改: 所以此处强度改为与以往一样的,refStrong被引用强度吧;
方案3
用pFoOrRegroupFo.conAlgs的强度和匹配度来竞争;
优点
这么做肯定会留有方案结果,因为只要有cansets,就会有竞争靠前的;
缺点
canset未必是pFo的具象,还是方案2更直接可靠且可复用"条件满足"代码;
结果
根据上述分析,选定方案2,实践转28084
28084
前段竞争-代码实践-TODOLIST
1
compareCansetFo更名为getSolutionModel并移至TCSolutionUtil T
2
将cansetFilterV2废弃,过滤器整合到getSolutionModel()中 T
3
在getSolutionModel()中计算前段时,过滤掉条件不满足 T;
4
写getMatchAndStrongByFrontIndexDic,计算竞争值(匹配度,强度) T;
5
写AIRank.solutionFrontRank衰减强度值*衰减匹配度新排名器 T;
6
写前段竞争后,过滤仅保留前20% T;
28085
BUG_测得前段refStrong总是1
原因
因为cansetFo在S最终胜利激活后,也没更新它的强度,所以一直是0;
修复
在Solution最终激活canset后,将其前段引用强度更新+1 T;
28086
问题_前段强度竞争值依据不该用refStrong问题
说明
S竞争明明是在搞canset竞争,但却用refStrong这不合理;
原因
1. 说白了,这里是想知道哪个canset更适合搞定matchFo的问题;
2. 而不是从微观应该识别哪个宏观,所以不该用refStrong;
原则
认知阶段强度竞争用refStrong,决策阶段强度竞争用conStrong不确定;
todo1
改为用matchFo和cansetFo的前段,取其抽具象强度值 T;
todo2
在最终激活canset后,将其conPorts强度和absPorts强度全更新+1 T
本节整体分析了S竞争越来越准的问题,并且写了前段部分:
强度竞争值用matchAlg和cansetAlg的抽具象强度为依据;
匹配度竞争值用protoAlg和cansetAlg的抽具象匹配度为依据;
新写AIRank.solutionFrontRank()做排名器;
n28p09 使S竞争越来越准:中段部分 + 后段部分 CreateTime 2023.02.18
上节做了整体分析和前段部分,本节做中断和后段部分;
28091
中段-方案规划
参考
28082-中段未发生不能用匹配度,要用衰减后稳定性*衰减后有效率
todo1
参考原本计算稳定性和有效率的代码 T;
todo2
写中段竞争器,并应用 T;
28092
后段-方案规划 & 代码实践
分析
仅H有后段,后段即targetAlg,targetAlg就是最直接的需求;
问题1
而它的具象conPorts的algs很繁杂,需要择优;
思路
即根据targetAlg.conPorts的强度和匹配度来做为竞争力值计算依据;
问题2
为保证cansets中找出更优的,所以必须根据竞争值来做cansets排名;
思路
还是放到solutionBackRank()排名器来做,根据竞争值衰减综合算出;
方案
> 根据问题1&2: 以targetAlg的具象强度与匹配度为竞争值依据;
> 然后写solutionBackRank()来计算排名,最后保留20%的cansets;
优点
即保证后段的强度匹配度有用,又保证绝对找出cansets中更好部分;
实践
以上方案可选用,实践在本表下方继续:
todo1
计算后段匹配度竞争值到SolutionModel模型下 T;
todo2
计算后段强度竞争值到SolutionModel模型下 T;
todo3
写solutionBackRank()竞争器 T;
todo4
写最终激活canset后,使后段抽具象强度+1 T;
CreateTime 2023.02.19
28101
回测项
1
回测分析下,有效率是不是应该是后段的事儿?
28102
训练步骤 (28067)
备忘
如果训后躲的经验不足,可以加下试错训练,即强训:扔后让它自己躲;
第1步
随机出生位置:随机位置扔木棒,重启x200轮 & 左棒,重启x100轮x1次
第2步
随机偏中出生:扔木棒,即刻随机同向飞连飞x3次 x 100轮 x 3次;
BUG1
R任务的Cansets为0条,经查日志,有生成Canset,但取时却是0条;
修复: 经查为读候选集代码,刚刚改出问题(int最大值越界),改后好了 T;
BUG2
测得在getSolutionModel()中取frontIndexDic全是nil问题;
示图
说明
如图,即测得90%以上的条件满足判断是明明都是木棒却mIsC失败;
分析
经查条件满足判断mIsC失败,即此问题实则是条件满足失败问题;
方案1
可以试下增加概念识别的结果数(改为20%),这样mIsC可成功;
问题: 如果改为20%,后期可能上千条,用以索引进行时序识别,其性能极差;
解决: 改为20%不变,可以在当索引时只取前10条索引时序;
缺陷
20%时mIsC大几率能成功,但也可能全失败,可配合方案2解决此缺陷;
方案2
可加入二者共同推进科目: 最终激活S时增加其alg的引用强度
优点: 本方案,更多的使用了自然竞争,让最终有用的概念更可能被识别到;
总结: 方案2强者愈强,单方案2即可解决问题,不过配合方案1更锦上添花;
结果
方案1配合方案2,二者一起实现,应该可解决此问题,实践 转28103;
回测1
方案1在实践后,经回测作用不大,因为现状没那么多条,20%和原条数接近;
28103
条件满足mIsC经常失败问题-TODOLIST
1
概念识别取20%结果 T;
2
时序识别的索引仅取其中前10条 T;
2.1
rInput调用的时序识别传入概念识别的matchAlgs T;
2.2
regroupFo调用时序识别时,将触发调用的反馈帧的matchAlgs传入 T;
3
最终激活S时,对canset的alg引用value强度也增强+1 T;
4另
时序识别中不用protoFo.lastAlg做索引,因为它只指向protoFo,没用T
回测
经28105回测,此BUG已修复 条件满足的有了,但不多;
28104
训练步骤规划-改进设想
设想1
如果训后躲的经验不足,可以加下试错训练,即强训:扔后让它自己躲;
可加,可以触进Cansets之间的effDic竞争 (类似学步婴儿尝试走路) 95%;
设想2
先训练正确躲几下,即:判断躲避方向按正确方向躲 (可写成强训代码);
最好还是保持自然环境自学原则,不要介入人训练狗的方式 5%
结果
设想1加到了28105-第3步 (其实和学撞步骤一致,就是丢它让它试下躲开);
28105
训练步骤
说明
其中第1步学撞,第2步学躲,第3步试错;
第1步
随机出生位置:随机位置扔木棒,重启x200轮 & 左棒,重启x100轮x1次
第2步
随机偏中出生:扔木棒,即刻随机同向飞连飞x3次 x 100轮 x 1次;
第3步
随机出生位置:随机位置扔木棒,重启x200轮 & 左棒,重启x100轮x1次
训练
第3步训练100轮,撞到了86次,时序识别276次(214次为0条),S激活4次;
BUG1
S最终激活仅4次,试错训练压根没起到作用,才激活4次,不够塞牙缝的;
BUG2
时序识别0条占78%,看来时序识别算法可靠性很差;
结果
先解决BUG2,因为时序识别可靠性高了,自然有更多的可激活的S 28106;
28106
BUG_时序识别无法满足"连续飞躲"的要求
简介
在看到木棒躲避飞一下后,需要继续识别到新位置继续飞躲;
问题
但如下图,飞触发的时序识别,全与当前场景无关;
而飞后视觉木棒触发的时序识别,又为0条 (很难顺利识别到结果);
示图
分析
因为时序识别的索引太单一,然后又限制ref激活条数,导致此BUG;
方案
提升时序识别率: 将索引改成protoFo所有帧的absAlg做索引取ref;
结果
本表针对时序识别率低和不够准的问题做了方案,实践转28107;
28107
扩大时序识别索引范围,以提升时序识别率-TODOLIST
todo1
迭代为时序识别:rInput时用各帧matchAlgs做refPorts T;
todo2
regroupFo调用时序识别时,也用absAlgs做refPorts T;
todo3
原时序全含判断方法不变 T;
todo4
最终时序识别结果保留前20% T;
总结
最终其实就是索引从变动帧改成了proto所有帧抽象再ref,别的没变;
失败
28105步骤,回测发现问题仍存在 转28108继续;
后续
可考虑将时序识别的索引改回: lastInputAlg,或lastAlg 待分析;
28108
BUG继续: 识别成功率低,识别数少BUG
线索
在28043-1中,v激活率调整成20%了,导致识别数变少 经调试确实如此;
分析
V的激活率其实并不是v的输出,也是A的输入,输入要广入,不能仅取20%;
方案
将任何激活分为输出和输入两个部分,输出者20%,输入者80%;
todo1
将a输入v改为80% T;
todo2
将a的输出保持20%,同时f输入a改为80% 先不做,随后需求明确再改;
28109
识别概念匹配度低BUG 参考28042-BUG
说明
上表将v改为80%后,a的匹配度低的BUG又出现了,本表解决此问题;
分析
可以将a匹配度和强度各自去除尾部80%,然后再执行综合排序;
方案
即: A排名器,应先对匹配度过滤前20%,后综合排名;
说明: 为了给新节点一些机会,先不针对强度做过滤器;
todo1
写AIFilter,在排名器执行前,先进行过滤 T;
todo2
概念识别先执行匹配度过滤器,保留20% T;
本节本来是测试:S竞争机制的,但并不顺利; 2. 遇到了识别率低条数少问题,后修复后; 3. 又遇到了识别概念的匹配度低的问题,后又修复; 4. 下节先规划下竞争机制用不用继续深入大改下,再然后再继续回测S竞争机制;
CreateTime 2023.02.25
上节末新增了过滤器解决了概念识别匹配度低的问题,本节继续深挖,看用不用全面使用下过滤器 (应用到时序),然后也深入的分析下过滤器的模型和使用指导,然后继续回测S竞争机制;
28111
过滤器的整体分析
猜想
一般过滤器的过滤标准为微观一级的排名项 (因为广入窄出);
比如
v级依匹配度排名,a级就以匹配度过滤 (因为v到a的广入窄出);
反向证据:同时a级需要给强度低的新概念一些机会,所以不能用强度过滤
证例: 强度低匹配度高的概念,被激活是正常的 (比如刚看过的某怪状石头);
再如
a级依强度排名,f级就以强度过滤 (因为a到f的广入窄出);
反向证据:同时f级需要给匹配度低的抽象时序一些机会,所以不能用匹配度过滤
证例: 强度低的时序,即未形成习惯的新经验,不被激活是正常的;
todo1
写时序识别过滤器,仅保留强度最强的20% T;
todo2
概念识别排名器之后的20%取消掉,不然加上过滤器的20%成了4%了;
28112
第1步加训调整: 识别准确度训练次数要求
说明
是从条数变多开始的,毕竟只有广入了,才能竞争并窄出,得到更准结果;
训练
以下进行三轮28105-第1步训练,下附件是三次训练尾部识别的效果;
日志
根据附件可见,训练第1步第3轮后,准确度变高,过滤器也全面生效;
结果
将第1步训练改为训练三轮,在强训工具直接改成三轮 T;
//28112附件: 第1轮末日志:
//说明: 可见并未超过10条,并且准确度也不够 (毕竟未超过10条,说明过滤器未生效)
概念识别结果 (4条) protoAlg:A1056(高100,Y207,皮0,距78,X2,Y距_偏下0.1_44,X距223)
概念识别结果 (7条) protoAlg:A1061(高100,Y207,皮0,距118,Y距_偏下0.1_40,X2,X距344)
概念识别结果 (8条) protoAlg:A1065(高100,Y207,皮0,距138,Y距_偏下0.5_67,X2,X距403)
时序识别结果 (2条) protoFo:F1049[A1047(高100,Y207,皮0,距34,X2,Y距_路上1.6_-66,X距3)]
时序识别结果 (10条) protoFo:F1054[A1052(高100,Y207,皮0,距188,Y距_偏上0.6_-2,X2,X距553)]
时序识别结果 (8条) protoFo:F1058[A1056(高100,Y207,皮0,距78,X2,Y距_偏下0.1_44,X距223)]
//28112附件: 第2轮末日志:
//说明: 可见有些超过10条,而准确度中等 (毕竟刚超10条)
概念识别结果 (12条) protoAlg:A2210(Y距_偏下0.7_82,...) 得到:Y距下1,0.5,0.8,0.1,1.4,0.4,0.3,1.7,0.1,0.1,0.6,1.8;匹配度0.69-0.92
概念识别结果 (15条) protoAlg:A2246(Y距_路下1.3_121,...) 得到匹配度0.58-0.89的匹配度
概念识别结果 (7条) protoAlg:A2217(Y距_路上1.9_-90,...) 得到匹配度0.61到0.74
时序识别结果 (10条) protoFo:F2212[A2210(高100,Y207,皮0,Y距_偏下0.7_82,X2,距90,X距254)] 强度(40,39,25,24,22,20,10,8,8,7)
时序识别结果 (4条) protoFo:F2219[A2217(高100,Y207,皮0,距52,X距82,X2,Y距_路上1.9_-90)] 强度(23,22,8,7)
时序识别结果 (8条) protoFo:F2230[A2228(高100,Y207,皮0,Y距_路下2.3_184,距203,X距581,X2)] 强度(38,34,33,28,6,6,5,5)
//28112附件: 第3轮末日志:
//说明: 全面超10条,准确度合格
概念识别结果 (15条) protoAlg:A3582(Y距_路下2.2_181,...) 匹配度(0.65-0.95) Y距(偏下0.9-路下2.3)
概念识别结果 (24条) protoAlg:A3579(Y距_路下1.8_152,..) 匹配度(0.66-0.91) Y距(偏下0.4-路下2.4)
概念识别结果 (14条) protoAlg:A3567(Y距_偏上0.6_-1,...) 匹配度(0.7-0.95) Y距(偏下0.1-路上1.1)
时序识别结果 (1条) protoFo:F3584[A3582(高100,Y207,皮0,距108,X2,Y距_路下2.2_181,X距277)] 强度(2)
时序识别结果 (9条) protoFo:F3581[A3579(高100,Y207,皮0,距176,X2,Y距_路下1.8_152,X距504)] 强度(66,63,59,58,14,13,12,5,1)
时序识别结果 (10条) protoFo:F3569[A3567(高100,Y207,皮0,距75,X2,Y距_偏上0.6_-1,X距211)] 强度(58,57,48,47,47,46,44,44,21,20)
本节主要做了过滤器整体分析与支持,下节继续回归S竞争机制测试;
n28p12 回测S竞争越来越准问题 & 测连续飞躲 CreateTime 2023.02.26
本节继续回归S越来越准测试,以及测下连续飞躲;
28121
回归训练
第1步
随机出生位置:随机位置扔木棒,重启x200轮 & 左棒,重启x100轮x3次
第2步
随机偏中出生:扔木棒,即刻随机同向飞连飞x3次 x 100轮 x 1次;
第3步
随机出生位置:随机位置扔木棒,重启x200轮 & 左棒,重启x100轮x1次
训练
训练得到FZ74
28122-回测S竞争越来越准问题;
//复现: `FZ74,路偏上,扔木棒`
//S竞争机制: 如下最终激活S日志,eff为H12N4,sp为S2P3,所以已经体现出竞争,看起来没啥问题;
F4027[A3999(高100,Y207,皮0,距135,Y距_路上1.0_-33,X2,X距387),A3597(飞↖),A4004(高100,Y207,皮0,Y距_路上1.4_-54,距90,X123,X距245),A3770(飞↙),A4010(高100,Y207,皮0,距136,X距-412,Y距_路上1.4_-54,X738),A3597(飞↖),A4010(高100,Y207,皮0,距136,X距-412,Y距_路上1.4_-54,X738)]
(前0.78 中0.02 后1.00) fromPFo:F814 eff:F4027:H12N4 sp:{1 = S2P3;2 = S13P13;}
//测得问题: 但以上在连续飞躲的性能上不太好,转28123;
28123
连续飞躲-现问题及制定解决方案
本质
本质上是反馈带来任务急剧变化,任务的及时响应;
现状
如28122的S,想执行完全是很困难的;
问题
飞躲后,等待下帧木棒反馈是很难的,可能偏离了预测,导致反馈匹配不上;
比如
做米饭,结果做稀了得到稀饭,可能并不会重新做米饭,而是端出稀饭来吃;
思路
分析一条S的执行目标: 是走一步即可,还是必须走到底,方案如下:
方案1
现代码是以S应完全执行结束为目标 (即必须得到米饭);
方案2
S执行完下一帧即可,再后面的,再预测再求解再执行一帧;
反证
中循环快,而外循环慢,让中循环的推进强依赖外循环反馈不智;
正解
而外循环下一轮,重新预测求解,则中循环更及时响应,还不强依赖外循环;
抉择
因反证,所以方案1错误,因正解,所以方案2应该更合理;
结果
见抉择,最终选择方案2,但这改动很大,改动细则 转28124;
28124
行为化仅执行一帧TODOLIST
1
另起一个行为化仅执行一帧的开发分支,来实践改动 T;
2
TCSolution取得S后,将targetIndex设为下一帧;
3
所有R任务取pFo.count做targetIndex的地方,改成取targetIndex;
4
思考下任务变化与与父子任务协同,即是否挂在同一demand下 转28125;
结果
本表TODO2和3因被推翻不必实践了,参考28125-结果1&结果3;
28125
父子任务与及时响应任务变化之间->二者分析:
猜想
父子任务仅在局部顺利时工作,时间跨度长或任务变化时它会瓦解;
(一)
前者: 子任务完成需要继续推进父任务后面帧
说明
既然局部顺利时(S顺利时),还是需要父任务逐帧推进下去的;
例1
比如我们找钥匙开门,好不容易找着,肯定会去开门;
例2
做饭顺利的话,做完是要端上来吃掉的 (即使忘掉,也是因为评分低);
(二)
后者: 父任务会销毁或接继续不上
说明
有些情况下,父任务会接续不上,如下几例;
例1
做饭炒菜的过程,真的想着,炒菜是为了解决饥饿吗?还是仅仅在把菜做好
例2
修细节问题时,真的想着整个AGI系统任务吗?还是仅在做当前问题;
例3
有时,拿了扫帚却忘了要干嘛,走回去原场景,才想起原计划是要扫一处脏角;
(三)
综合以上五例进行分析:
结果1
无论是前二例,还是后三例,都指向任务不能仅推进一帧,而是需要全推进;
结果2
有时忘记原任务,并不是忘记,而是事不紧急评分低,无法再在AIScore激活;
结果3
经查当前代码,反馈急剧变化会构建子任务继续,父任务无需销毁;
结果4
连续飞躲失败问题,应测下构建子任务后,为何没在子任务继续飞转28126
28126
BUG_查下子任务为何没继续飞躲
思路
调试构建子任务后,在AIScore是否最终执行了子任务,并实现继续飞躲;
BUG1
起初R任务S进行右上飞都正常,但飞后反思不合理导致连续飞躲失败
复现
FZ74,出生路偏上,左扔木棒;
示图
解读
上图说白了,就是有人砍我,我用刀格挡,但又反思怕自己的刀砍到自己;
思路
用刀砍到自己是有可能的,只是需判断砍到自己的机率与父任务间pk评分;
PK
经调试父任务和反思子任务的评分PK,子任务并不占优势,如下:
1. 在调试中,父任务被木棒撞到的机率35%左右;
2. 反思被撞机率也类似,即使反思结果中含右上飞的pFo,被撞率也没见好;
分析1
反思导致别的任务是正常的;
分析2
关键在于S可以随着解决慢慢积累SP和EFF,使其评分更高,S反思也会变好;
分析3
围栏很结实,大象一直尝试却顶不开,后换成不结实围栏,它却再也不顶了;
本例中,大象反思S发现SP很差,故不再尝试;
分析4
幼儿扣扣子,50%会失败扣不上,自己扣扣子的S会反思不通过;
其实是因为幼儿成功的少,等经验多了,S反思自然就通过了;
综合
综上四条分析,反思是正常的,只是前期它SP有近半通不过;
但只要有通过的就能慢慢积累经验,达到反思能通过的程度;
结果
所以此BUG不成立,其实连续飞躲是在测决策系统的循环 转28131;
本节,测试S越来越准基本通过了,但测试连续飞躲却失败了,最终通过测试发现,其实连续飞躲并不是单纯的BUG,而是在回测决策系统的循环,转下节;
CreateTime 2023.02.28
上节对连续飞躲测试半天,复习了一下决策系统的循环,但发现跑着还是挺乱的,本节整理调整,使其跑顺,并最终实现连续飞躲;
28131
测下新的反馈与反思子任务，能不能续上父任务
能续上
如果能续上，则子任务继续飞躲。
续不上
如果续不上，则另起任务继续飞躲;
结果
续不续的上不重要,重要的是二者都可以继续飞躲;
28132
feedback时序识别未包含末帧
示图
结果
没毛病,不包含就不包含,但它全面的识别和预测帮助反思评分了就Ok
28133-发散思考:
输出是不是不必要再识别? (思考原则转28134-原则2 & 实践转28137-修复);
时序识别是否需要更全面的帧;
indexDic必须包含触发帧;
indexDic的长度更长,是否有优势?
结果: 不必包含触发帧,也不必判断长度更长的优势,因为28134-1原则已制定了I反思仅做为复查评分,而评分的话,自然是别各种要求的全面pFos判断更准;
如果仅识别到,下飞会危险,那么怎么解决?比如仅下飞一帧,并没有实质可判断场景满足的解决方案;
它可以找方案,但有场景满足的方案,其SP和EFF要更优,能在Solution竞争中获胜;
feedback时序识别时,需要含后段吧,毕竟反思就是在预判后段会带来什么负价值;
可是S决胜已经表明了,当前解决方案是最优的,那么我们反思的意义是什么呢?
如果反思只是从价值上判断是否值当,那么在O反思中,就已经做了;
I反思,其实主要功能是输入反馈与原期望不一致时,是否价值有所变化,复查是否还值当?
I反思做为复查价值,
如果不值当,直接pass;
如果还值当,则可尝试让它在子任务解决中变的更好;
而反思的子任务,不需要及时执行;
如果它值当,并生成了子任务,子任务也不必执行 (仅需要子任务仅做为AIScore的评分计算支持);
只需要继续完成主任务,以保证主任务的及时推进 (即使菜不新鲜,也先买菜回家再说);
在子任务有机会变成主任务时,它自然会执行的 (比如买回家不新鲜的蔬菜,清洗时去除不新鲜的叶子);
28134-思考结果总结:
原则: I反思仅做复查评分,不进行R子任务S解决 (参考28133-4&5&6);
原则2: R任务源于现实世界外部输入,不能源于内部行为(因为会死循环) (参考28133);
内部行为本就是为了解决任务不能再做为任务,否则不断行为又任务又行为成死循环 (此循环实测确有其事,见28137);
反思子任务不求解
28135
反思仅做评分 & R子任务不求解 => TODOLIST
说明
子任务的解决应该等待它成为root的时候再求解;
1
I反思和生成subRDemands代码不变 只是不求解,转2 原本如此;
2
TCPlan中不将subRDemands做为可选项 (即R子任务不求解) T;
3
行为化飞&飞后视觉木棒的再时序识别不变,允许新任务自由竞争原本如此
RootDemand排序排反的BUG
28136
在FZ74上直接回测决策系统
说明
在FZ74,出生路中偏上,扔木棒,共有三次触发任务:
调试
初始木棒识别(-5.2分),左上飞识别(-1.8分),飞后视觉木棒识别(-5.9分)
BUG
第三次触发后,TCScore竟然是第二次任务获胜继续求解,而不是第三次;
思路
查下DemandManager,为什么第二次明明才-1.8分,却可以战胜第三次;
修复
经查,在DemandManager中roots更新排序算法排反了导致 T;
行为转任务: 导致死循环BUG
28137
BUG_卡顿循环: 如果输出再被时序识别,会触发各种行为
说明
因为目前的行为只有飞,所以此BUG导致出现卡顿循环不断飞,循环如下:
循环
循环说明: 飞被时序识别话,又要触发任务,然后触发S,然后又行为,以此循环;
线索
但飞是智能体内部行为与现实世界外部场景相关度很低;
修复
输出行为不必再触发时序识别&学习&任务&反省 (参考28133-1) T;
本节通过:1. 反思子任务仅评分不求解; 2. 行为不转为任务; 3. RootDemand竞争排反BUG三条改动,然后训练后,大致跑通了连续飞躲,是可以实现连续飞躲的,但是还不完美:
因为新位置生成的任务,其优先级应大于旧位置的任务,这一机制现在并不支持 转由28141继续支持;
CreateTime 2023.03.02
在上节三条调整后,重训跑FZ75,然后FZ75,路中偏上出生,扔木棒能顺利连续飞躲,但还不完美(新位置任务与旧位置任务的竞争机制问题),本节继续:
28141
连续飞躲中的rootDemand竞争机制
现状
TCScore仅对最优先root竞争,继续飞未必是最优先root
说明
飞前躲任务,和飞后躲任务,都是躲任务,只是位置更新了,哪个更优先呢?
目标
最好能实现: 新位置的任务优先级能大于旧位置的任务 (待深入分析);
例1
张三打站立的虎(任务A),然后耳光扇老虎(行为B),但老虎没倒下(反馈C)
思路
此时,任务A其实已经过期了 (当我们看到老虎躺地上时);
否定
并没有过期,假如老虎在等待反馈过程中又倒下,还是能继续推进S的;
结果
本表并未得到有效结果 转28143继续;
28142
在AINetIndex的getDataPointerWithData()中failure中报:
错误
[__NSArrayI insertObject:atIndex:]: unrecognized selector sent to instance 0x7f9653928000 libc++abi.dylib: terminate_handler unexpectedly threw an exception
方案
经测是NSMutableArray格式结果返回了NSArray导致的;
结果
将get方法改为非NSMutableArray格式时,转下格式;
28143
任务解决过程中的变化,及时响应问题->方案规划
问题
本表解决: 旧位置任务执行飞后与飞后视觉mIsC不成立,致无反馈;
然后,新旧任务优先级问题,即新旧任务要共同推进连续飞躲,又不能冲突;
例1
做米饭,结果做稀了得到稀饭,今天只想吃米饭,所以倒掉重新做
例2
做米饭,结果做稀了得到稀饭,吃啥都能填饱肚子,端出稀饭来吃;
分析
说白了,粥也是食物,但粥不是米饭,所以还是期望与反馈的mIsC匹配问题;
问题
现在继续飞躲是: 飞后有视觉,但又与S中的期望对不上,即无反馈;
即: 在原S未反馈时,原位置任务也未失效,又有了新位置产生的新任务;
思路
旧位置任务未反馈即ActYes静默状态,即未反馈是指它还在等待反馈中...
方案
静默等待任务不被继续决策即可,每飞一步,这条任务就在等待反馈即可;
继续等直至任务无反馈失败,或到期后结算,已经有别的任务推进躲开了;
实践
不用改,在26184-原则&26185-TODO3已做过ActYes时不响应Demand;
回测
说明
如图,其中HDemand无解,其实A4438应该算做末枝;
修复
判断模型为actYes且为末枝时(排除Demand影响) T;
总结
本表及时响应任务变化,原本就支持,只是代码上有一些批漏(参考回测);
28144
BUG_过了两帧才触发OR反省时,两次反省的actionIndex会错用新的
说明
比如:F4467的第1帧和第2帧都有触发器,但触发时,都成了针对第2帧;
原因
因为触发反省时,solutionModel的actionIndex已经变成第2帧了;
todo
写触发器时将actionIndex保留下来,触发时传给反省器供其使用 T;
另外
扩展查下IR反省器,应该也有这个问题,可以加上保留的cutIndex值 T;
本节修复了三条BUG,分别为:索引数组类型错误,静默等待任务不激活排除subDemand影响,多帧后反省的index错误,修复后对训练过程影响还是挺大的,所以转下节重新训练下,再回测连续飞躲;
CreateTime 2023.03.04
上节修复了连续飞躲测试中的三条BUG,本节回测下ok话,进行觅食训练;
28151
继续训练步骤参考28121 - A
训练
根据28121训练得到FZ76;
BUG1
在S[棒,飞,棒,飞]的前三帧触发器到期失败后,又激活Root找新S了;
复现
FZ76,中间偏上,扔木棒,看到虽躲开了,但首条S在触发失败后又找新S了;
思路
未失效的pFo继续找S倒是正常,只是失效有点慢,飞的有点远了 (出屏了);
说明
这条Root早就飞了两次了,此时再找S应试条件不满足,或者任务失效了吧?
调试
经调试,pFos的逐步失效逻辑正常,只是原来触发时间x2了,导致失效太慢
修复
把触发时间改成deltaTime*1.1+2s,这样任务及时失效了,不再飞出屏 T
28152
继续训练步骤参考28121 - B
训练
修好28151后,重训FZ76 (仅重新训练第2&3步);
BUG
中间偏上ok,但中间偏下不ok (它向右上飞了);
本质
此问题本质上,是时序识别不准的问题 (把偏下识别成了偏上);
方案1
加训下第2步试了下,结果不行,问题依旧 无效;
调试
经查,原则为偏上识别到一条概念是偏上0.4,导致向上躲了;
然后到时序识别时,它竟然还排到第1名了,最终因为它激活了向上飞的S;
方案2
加训下第1步试试,再加训两轮,结果不行,问题依旧 无效;
调试
经查,偏上毕竟与偏下相似度不高,而时序中也有可能相似度更低;
思路
可以从过滤器着手,原先alg是匹配度过滤,fo是强度过滤;
方案3
AIFilter改fo支持下匹配度过滤,同理alg也支持强度过滤 有效
todo1
支持后,alg和fo都是两个过滤器,封装一个filterTwice()方法 T;
todo2
一项过滤改成两项,结果数会减少,所以由前20%改成前35% T;
todo3
过滤器中,同时支持过滤器1的前35%和过滤器2的前35% T;
BUG2
方案3改后测试初步有效,但有时不准,结果还少;
矛盾
统一过滤35%,有些松,导致识别不准,又有些紧,导致最后识别结果少;
原则1
解决矛盾从相对入手: 要解决35%即松又紧的矛盾,从相对分析;
方案4
两项过滤,是有主次的,a准为主强为辅,f强为主准为辅;
todo4
a过滤器改为匹配度为主过滤20%,强度为辅过滤80% T;
todo5
f过滤器改为强度为主过滤20%,匹配度为辅过滤80% T;
方案5
现在识别的AIFilter已经替代了AIRank,可以关掉识别的排名器;
分析
识别主要是去尾功能,Filter有去尾,而AIRank后二者并没有去尾
正据: 并且它的排序成果也没用着,到demand立马就改成了迫切度排序;
todo6
所以识别的AIRank排了却没用着,关掉它 T;
结果
方案3和4是递进式改进的,方案5则是附加发现的问题,三个方案都改了 T;
28152b
继续训练步骤参考28121 - C
训练
修好28152后,重训第1步并观察效果;
BUG
回测第1步,发现久久无法提升准确度 (本质是竞争机制触发太迟);
原因
经查,过滤器久久无法生效 (因为条数达不到最低要求10条);
todo1
将剩余10调成3,使识别过滤器更早生效 T;
todo2
通过公式计算,即使条数很少,也让两个过滤器全能生效 公式见代码 T
原因2
经查,原来主辅过滤器各自工作,然后还要求同时达到二者要求;
可能男不会唱歌,女的不会搬砖,而这种各自过滤,再同时达标很可能全跪;
todo3
两个过滤器改成嵌套执行: 先主,后在主的结果中进行辅过滤 T;
结果
本表测得并修复第1步测试竞争机制太迟问题 回测转28152c;
追加
将结果调整为16%,主过滤80%,辅过滤再过滤剩下的20% T;
前两张表总结: 28152和28152b确实让识别竞争机制提前触发了,但时序识别不准确的问题依然存在,转28152c继续解决它;
28152c
继续训练步骤参考28121 - D
训练
修好28152b后,重训第1步并观察效果;
BUG
结果还是有偏下0.4识别为偏上0.5的时序结果 参考28152-BUG;
方案
让pFos中更准确的更先取canset 转n28p16;
28153
觅食训练大致规划
方案1
打开P决策模式 (以前的P任务,从mv索引找出解决方案) 5%;
缺点: mv索引向性是左,而当前识别预测的向性是右,不符合螺旋方向;
优点: 是符合原来的PerceptDemandModel工作方式,不用怎么改代码;
方案2
饥饿mv信号改成持续性输入,时序中允许有mv帧 95%;
优点: 符合螺旋的工作方式,且可将P任务直接迭代成R任务,达到架构简化;
缺点: 代码改动很大,至少mv帧进时序中,这一点就改动超大;
结果
综上分析,方案1有原则性错误,方案2虽然改动大,但这是迟早的;
todo1
fo中将cmv指向改到fo的末位 指向mv和末位没啥区别,先不动;
todo2
mv发生后,不清空瞬时记忆序列 (即mv出现在时序中);
实践
mv进时序会涉及到许多改动,具体细节展开并代码实践 转28171;
28154
时序识别反向找出最准的概念
说明
时序识别是最后一层级识别,它反朔其中的概念才是识别最准的;
结果
确实是准,但当前需求不明确,且改动大,涉及到打开rFos等 先不做
本节连续飞躲改进,识别准确度提升,但还不够,转n28p16继续;
本节觅食训练规划了大概,但还没实践,转n28p17继续;
CreateTime 2023.03.07
在28152c中,虽然调整识别竞争机制更及时触发,也调整了过滤器,优化匹配度,但仍然有时序识别不准确的问题,本节继续;
28161
时序识别不准->导致的躲错方向问题
加训
加训前偏下0.4有被识别成偏上0.5时,加训后识别成偏下0.2基本准确;
日志
偏下0.2的S还是向右上飞,可见下飞的S未竞争取胜,或压根没经历过下飞S;
问题
结果向右上飞,导致没躲开,被撞了 (本节继续修复此问题);
方案1
时序识别的主过滤器也改成匹配度,强度做辅助过滤
不建议,时序的强度还是挺重要的,涉及到习惯性优先的问题 5%;
方案2
pFos对cansets综合判断,比如有S在多条pFos下,要做为综合竞争依据;
不建议,徒增复杂度,有些得不偿失,单条pFo下的canset很准确 5%;
方案3
pFos按匹配度排列,靠前的先尝试cansets求解,没时后面的再试;
否决,经测,我们认为不准的pFo对于HE来说准确,这个排序不成立 5%;
方案4
缩小出生范围 (经测在路左偏下时可躲开,可见现在范围太大,有能有不能)
分析: 它的活动范围太大了,导致即使训练一百次,可能某地域也没躲成功过;
本质: 出生域变了,就无法复用,其实还是迁移性的问题 转方案5;
所以: 此方案其实可以减少训练次数 先不做,需要时再做
方案5
增加迁移性,在A域躲成过,在B域应也能 (去掉客观位置特征);
TODO1: 去掉特征X,Y,距 (仅保留高,X距,Y距) T;
TODO2: 回测下不同地域的迁移性;
综合
先执行方案5修复此BUG,做完后看有没有必要再做方案4加快训练效率;
小结: 28161仅保留主观特征,即增加了迁移性,又增加了识别准确度 (准确度够了)
28162
改方案5后训练
第1步
随机出生位置:随机位置扔木棒,重启x200轮 & 左棒,重启x100轮x1次
第2步
随机偏中出生:扔木棒,即刻随机同向飞连飞x3次 x 100轮 x 1次;
第3步
随机出生位置:随机位置扔木棒,重启x200轮 & 左棒,重启x100轮x1次
结果
训后,发现识别准确度完全没问题了,但偏下还是会右上飞躲 转上28163;
28163
BUG_识别准确后还是会躲错方向的问题
说明
偏下0.5识别成偏下0.6,但它的canset中还全是右上飞的经验;
重训
重训第1,2步,发现又可以成功躲开,可见向上躲是真的以为向上能躲开;
方案
可以把偏下以为向上也能躲开给卡死,不要往哪飞都能躲开;
TODO
把飞的速度变慢 (从0.1s调整成0.15s) T;
回测
回测12步两次(训练为FZ77),都可以成功的多向躲避,看来此方案有效 T;
小结: 28163让飞的更慢,解决了飞错方向问题 (飞的太快会导致HE认为往哪都能躲开)
28164
时序识别结果数量太少问题: matchAlgs.absPorts参与时序索引;
说明
当前的AlgFilter过滤剩16%,FoFilter再剩下16%的16%;
问题
导致时序识别一般只有两条结果左右,且可能正好这全的canset全比较新;
> 即eff和SP没量,就会导致明明有许多习惯性的经验,却复用不到;
方案
matchAlgs可以取absPorts中(匹配度靠前的),也参与时序识别索引;
结果
此方案确实可以增加时序结果,但目前不需要,等需要时再做 暂停;
CreateTime 2023.03.10
在28153中,分析了觅食训练大致的规划,并制定了todolist,本节开始做实践,并跑下觅食训练看需要调整哪些代码;
28171
觅食训练前TODOLIST
todo1
mv发生后,不清空瞬时记忆序列 本就如此,参考n18p5-BUG9;
todo2
把饥饿信号改成连续多发 (5s一条,留5s解决时间) T;
> 饥饿后,如果5s内吃不上会更饿,如果吃上了就不会5s后更饿 T;
> 吃上后,不会立马感觉饱,而是不再继续更饿 T;
todo3
把28172写成强训方法 转28172;
todo4
改完todo1后,要回测下防撞训练,看有没啥影响 未影响 T;
todo5
看下mv输入后调用概念识别,捋一下概念识别的路径需要改下什么 T;
> mv输入不调用识别(含概念和时序都不识别) T;
todo6
mv也加入瞬时序列中,即mv出现在时序中间 T;
todo7
mvNode也继承自概念节点 T;
todo8
时序识别兼容内含mv:同类型mv的mIsC就成立,不需要抽具象关联 T;
todo9
时序识别兼容内含mv:计算匹配度,直接mv稀疏码价值的值来计算 T;
todo10
决策时H任务目标为mv的情况;
todo11
mv输入时,也要支持理性反馈,比如:揉一下没那么疼了的反馈 先不做;
28172
觅食训练强训步骤规划-强训工具支持
第1步
学饿: 饿,扔随机坚果,不吃,又饿;
> 习得识别坚果,并预测到会越来越饿;
第2步
学吃: 饿,扔附近坚果,随机飞(飞中时吸吮反射吃);
> 飞对方向时,习得防止再饿的canset经验: [饿,坚果,飞吃];
第3步
试错: 饿,扔附近坚果;
> 习得预测会越来越饿,并尝试针对坚果方向飞过去吃掉,以防止再饿;
todo1
将第1步写成强训方法 T;
todo1.1
饿到等待又饿间,加个"暂停命令"功能避免退到主页和重启 T;
todo2
将第2步写成强训方法 T;
todo2.1
前期打开吸吮反射(碰撞检测),强训成熟后可关掉 T;
todo2.2
在鸟飞,和投食,只要有可能碰撞的都触发碰撞检测 T;
todo3
将第3步写成强训方法 先不做;
> 从防撞训练可见: 第2步自带试错作用,第3步先不做试下;
28173
训练步骤
1学饿
饿,扔随机坚果,不吃,又饿 x 200轮;
2学吃
饿,扔附近坚果,随机连飞3下(如飞中吸吮反射) x 100轮;
BUG1
跑训练后发现时序识别率低;
解决
经查饿后投食的几乎全识别了,只是别的各种飞没识别到,所以并不算低;
BUG2
时序识别结果中,有匹配度是0的情况,查下原因;
调试
经查,是mv-19和mv-25一个最小一个最大,确实匹配度是0;
结果
二者确实匹配度0,其实也不提倡最小识别到最大,所以先不用改;
BUG3
第2步训练中,Solution有解率低;
方案1
可尝试再多跑跑第2步,经跑三次,发现依然有识别不准问题,如下:
分析: 如果X距识别大些,Y距识别小些,则方向可能就错了 转方案3;
方案2
把第1步改成附近坚果,而不是全屏随机;
分析: 治标不治本,照样可能XY距判断误差导致方向完全错误 转方案3;
方案3
视觉加个方向 (最后考虑,但估计迟早会加);
分析: 方向很重要,可考虑用方向加距离替代Y距和X距 转28174-todo3;
原则: 因为方向加距离更加主观,具备主观恒常性,更准确且可迁移性更强;
结果
BUG3选定方案3,实践 转28174;
28174
稀疏码特征加方向-TODOLIST 参考28173-BUG3-方案3
todo1
视觉层,打开方向码 T;
todo2
对方向求差值 (首尾相接计算差值) T;
分析: 设两个角为A和B,取值最大为360,那么:
公式: A与B差值>180则: 360－差值再返回,<180则直接返回差值 T;
循环时: 相近度 = 1 - (差值 / 180(最大值*0.5)) T;
另外: 输出飞行方向,也是首尾循环,兼容下它的差值计算;
回测
todo2改后,回测防撞实验识别不那么准了;
todo2改后,回测觅食实验识别尚可,但求解全是0条;
继续
根据以上回测,查日志发现XY距带来许多导致不太准的情况 转todo3;
todo3
加距离,废除X距Y距 (参考28173-方案3-分析 & todo2继续)T
todo4
稀疏码识别TIR_Value(),也要用首尾循环判断 T;
回测
重做防撞训练,发现防撞实验第二步即使加训也偶尔能成功;
试解
缩小第2步训练的出生范围,结果还是不尽人意;
结果
本表todo123改后,确实感知更主观,符合主观恒常性原则
结果
但无论是防撞,还是觅食,第2步训练效果经常不稳 转28181;
本节做了:
觅食训练的预备工作 (参考28171);
觅食训练的强训工具 (参考28172);
训练贴合主观恒常性原则: 用方向+距离替代XY距 (参考28174);
最终测得第2步训练效果不稳的问题,转下节继续;
n28p18上 第2步训练不稳BUG: Canset惰性期 CreateTime 2023.03.14
上节末,测得第2步训练效果不稳问题,本节修复并重训练;
28181
BUG_第2步训练效果经常不稳问题: Canset惰性期
说明
无论是防撞还是觅食,第2步都是边反射反应,边行为化输出干扰
问题
1. 导致在训练过程中,明明快躲开了,可能因为互相干扰反而错回来了;
2. 而明明错了,却又因为反射反应给它躲开了,导致认为这个方案有效;
分析
即有时: 错认为对或对认为错,导致其训练结果总是不尽如人意;
思路
所以我们加一个候选方案惰性期,惰性方案,通过以下逐步尝试得出:
方案1
在SP小于某个值时,从候选集过滤掉;
问题: canset的SP是O反省而不是I反省,所以如果不执行,就不会统计SP
方案2
关闭决策的情况下跑下第2步,看canset有看哪些计数更新可触发惰性结束
经测: 第2步关闭决策的情况下,生成的canset全是新的,没任何计数更新
总结
方案1和2,都没决策,也不会触发计数更新,没法实现惰性功能 转方案3;
方案3
除非打开matchRFos,并在生成新canset时做外类比,并抽象canset;
结果
本表最终通过方案3来实现方案1,方案2只是实验不必理会 实践转28182;
28182
Canset惰性期-TODOLIST
简述
本表打开matchRFos,然后做SP和EFF的更新,然后加上惰性门槛;
todo1
打开matchRFos时序识别 T;
todo2
matchRFos也做I预测与I反省累计SP T;
todo3
rFos预测推进失败不设为Canset(因为它失败并不意味着解决了pFo)T
todo4
在时序识别完成后,支持下抽具象关联 T;
todo5
外类比的matchFo肯定是抽象,todo3已经关联了 不做外类比;
todo6
当pFo中途中止生成新canset时,与当前同场景的旧cansets要eff+1T
场景判断: 用cansets和matchRFos取交集,即可取得mIsC成立的同场景T
todo7
当pFo有mv反馈时,与当前同场景的旧cansets要eff-1 T;
todo8
在feedbackPushFrame时,把H解决方案的eff也更新下 先不做;
> 目前需求不够明确,等测得H实际中遇到需要惰性期时,再支持吧;
todo9
在Solution中用SP或EFF门槛,判断为惰性期,期内canset无效 T;
尝试1: 先用每帧sp之和都<3,即惰性期;
28183
测试训练-先用防撞前两步来跑下
说明
改了28174-todo4V识别支持循环码和写了28182支持惰性期,本表测训;
BUG1
matchRFos和canset交集太少了,导致SP和EFF没统计到什么值;
修复
R识别结果长度都是1,其实只有>1的才有预测的意义 T;
测试
但即使>1的,也没有和matchRFos有交集的,转BUG2;
BUG2
matchRFos和canset无交集 转28184;
BUG3
BUG1修复后回测,但看日志,matchRFos并没有调用到TCForecast预测;
调试
经查,matchRFos的cutIndex已经全发生了,所以就没调用预测了不用改
结果
本表测试循环码ok,但惰性期matchRFos和cansets没交集不工作转下表
28184
惰性期cansets的SP和EFF无法成长问题;
说明
原本计划的matchRFos识别不到canset,导致canset无法在惰性期成长;
目标
本表分析此问题原因,并实现canset惰性期成长的目标;
原因1
新canset是protoFo,本身最具象,而识别向性是上,二者矛盾;
所以: 从识别中找canset有向性矛盾 ,不可取;
解决: 应该在S阶段做canset成长问题;
原因2
cansets本来就限于matchFo场景内,不应该从时序识别这么外围搞支持;
所以: 外围隔了层,TI识别canset即性能差又成功率低;
解决: 应该从场景内部实现canset成长问题;
思路
原因1,2可得:在Solutoion中matchFo场景内解决成长问题,方案如下:
方案1
另写算法,对canset与当前protoFo做时序全含判断,符合的进入成长;
即: protoFo有效防撞生成新canset时,再判断下与旧cansets相关的+1;
优点1: protoFo已发生完全,与旧canset判断条件满足全面且准确;
优点2: 且只判断条件满足,而不必执行Solution算法其它部分,性能好;
总结: 其实就是场景内的Canset识别算法,加上用条件满足来做全含判断;
方案2
solution执行到最后再过滤sp,条件满足的进入成长;
即: 最终输出canset候选集,全部进入成长期,只要最终有效防撞,全+1;
缺点1: 这里只判断了前段条件满足,后段却可能不满足,计+1有点不准确;
缺点2: 毕竟还在惰性期,却把Solution全跑了,性能有浪费;
结果
方案1更好: 更准确全面,且也没性能问题 实践转28185;
28185
惰性期Canset成长问题-代码实践 参考28184-方案1
tips
即Canset识别算法 (用protoFo识别canset)参考28184-方案1-总结
todo1
把matchRFos识别关掉,不用它了 (参考28184-原因1&2) T;
todo2
废弃rInEffect判断matchRFos交集更新eff+1的代码 T;
todo3
构建新canset时,判断与旧cansets间的条件满足 T;
> 在TIUtils中写recognitionCansetFo()识别算法 T;
todo4
对条件满足的旧cansets,做SP和EFF的更新 T;
todo5
在feedbackTIP反馈mv任务失败:也做Canset识别,SP和EFF计负 T;
todo6
惰性期阈值: 调整为eff的H值>2时脱离惰性期 T;
todo7
将eff.H默认调整为1,而不是0 T;
小结: 28181-28185主要实现惰性期,其主要解决太易尝试错误经验,乱动导致最终的有效Canset比较少,大多是错误Canset等,这样的混乱问题
n28p18下 第2步训练见效慢问题: Canset迁移性差 CreateTime 2023.03.18
上节实现了惰性期,并测试ok,但立马回测得到本节中"Canset迁移性差的问题",本节重点解决这一问题;
迁移问题说明: 本文主要解决Canset迁移问题,在惰性期实现后,HE安静下来了不再易动乱动,但一冷静下来,发现各场景间的交流变少了,Canset随着场景的不交流,也迁移性变的差,即距离30的经验,很难过度到距离40也能用,这里解决Canset迁移问题就是解决它们之间的Canset交流;
28186
回测防撞训练-测得时序识别结果太少,导致Canset经验迁移性差的问题
训练
按着防撞前两步训练,其中第2步训练4次,训后测得BUG1如下:
BUG1
第2步训练4次,回测飞躲依然许多时候无解或错解的问题;
调试
场景下飞躲经验的迁移性太差,每次识别到的时序非常准但只有两条左右;
现状
现感官全是主观的,比如: 方向(0-360)和距离(0-500左右);
问题
因为每次仅识别2条时序,难道要250处全有有效经验才能覆盖所有距离?
思路
说白了,时序识别的结果收的太窄了,导致后面展开不到有效的canset;
方案1
先解决时序识别结果过窄的问题,然后回测下看能否解决此BUG;
问题: 此方案治标不治本,因为无论时序多宽泛,也有迁移性差的问题 5%;
结果: 此方案pass,但确实需要对概念和时序指定不同的过滤率,方便调测;
经实测,把概念过滤器0.16调整成0.3后,识别准确度明显下降且时序结果明显增多,确实是二者不可兼得,还是交由28187方案3继续解决此问题;
方案2
把稀疏码层和特征层分开,这样就可以抽象出某方向但不限于距离的场景;
> 暂不做: 目前并未面向现实世界做感官,所以分开的必要性不够;
说明: V及V宏一级阶段是相近度推举抽象,再宏级就都是取交集了;
所以: 将V和特征分层,确实可以做出无距离的方向抽象概念;
问题: 即使是无距离概念,不同距离时Canset有些管用,有些不管用;
所以: "无距棒"只是帮助Canset迁移到更多的具象场景上;
而具象场景有距离,它是否适用这个Canset,还是得具象场景的实际EFF来决定,既然如此: 那么我们还不如就在当前网络结构上做增强迁移性,不必依赖V和特征的分模块 此方案pass;
追问: 是否用Canset反向促成(像无距棒)的形成?
回答: 不建议,太复杂,也容易有(以前有过的)过度抽象问题 暂不考虑;
结果
方案1治标不治本,方案2不可行,但为突破口找到了方向 转28187继续
28187
继续分析Canset的迁移性差的问题 接28186
示例
距离不重要: 因为不同几个距离,可迁移使用共同的解决方案;
距离又重要: 因为各距离有时反应不同;
所以: 为解决此矛盾,我们即需制定迁移规则,也需制定竞争机制,如下方案3
方案3
直接在当前网络结构基础上,增强Canset的迁移性,有两点可做:
第1: 将具象时序的Canset也提交挂载到抽象场景下;
第2: 求解时,将抽象时序挂载的Canset也拿来用;
问题
这里哪些可以顺利迁移哪些不可以,是视情况不同的;
所以
我们要对第1和第2分别设计好机制;
而通过这个机制后,能够将适合迁移的沉淀下来;
调试
此方案可行性前期验证: 调试下,在场景的抽象上,有多少别的经验;
示图
要求
1. 要求更快: 要能更快的产生迁移,更快的普及到别的场景;
2. 要求更准: 最好能对特征分析,绑定特征找出不重要的特征;
所以: 原则上要照顾每特征的相近度,用以分析迁移的Canset是否可迁移;
综合
本表三个重点: 1. 生成期; 2. 竞争机制; 3. 使用期;
结果
生成迁移期,竞争期,使用期实践 转28188;
追加1
后面28187b师生机制在迁移后没用旧Canset特征值,所以要求2没用了
追加2
原则性缺点:宏微不能用于判断定义,用特征相近度判断迁移性不可取;
结果
因为追加1&2,所以本表中用特征判断迁移性废弃;
28187b
Canset迁移细节分析: EFF是否复用 & Canset迁移方式;
追加
如上示图,Canset只能一步一步的过度到所有抽象场景下;
问题1
迁移的Canset能共同享有EFF吗?
答: 最好各管各的,抽象有一个(它的具象都累计给它),具象各有各的;
问题2
Canset迁移到别的场景下,条件满足就不成立了吧?
答: 迁移只是带一带,即传递到抽象absCansetArr下,就停止再传下去;
师=原则: Canset借助fo的抽具象,向上推举他的优胜者 (推举老师);
生=而真正迁移后,还是迁移后场景用protoFo生成新Canset (教出学生)
并非真迁移,而是经验的传递,旧的教给新的,二者各有一个类似的Canset;
结果1
问题1的结果: EFF各有各的,抽象可复用具象的,具象各管各;
结果2
问题2的结果: 旧的教新的进行Canset传递,不可盲目复用;
简写: 以下将teacherCansetsEffectDic缩写为teachers;
28188
代码实践TODOLIST
(一)
迁移Canset-生成期实践
1
写个teacherCansetsEffectDic,即存canset也存EFF T;
2
更新conCanset时,同步到抽象matchFo的teachers中;
(二)
迁移Canset-竞争期实践 参考28186-追加12,这部分废弃不做了 T
21
每条迁移Canset记录,要绑定其内特征码相近度 废弃;
22
根据每个特征码的相近度值,判断出哪个不重要 废弃;
(三)
迁移Canset-使用期实践
31
迁移门槛高: 迁移使用的Canset,必须有更高的惰性期;
32
迁移来的方案,要打压一下权重;
总结
本表实践中止,因为28189的进一步思考有大的变数;
28189
回顾以上做法的步骤-转向以前的新Canset挂到所有pFos下;
示图
情况1
上面的师其实就是matchPFos;
情况2
上面的生其实就是下次识别时matchPFos含师,别的rFos就是生;
情况3
图中的F6是具象的,其实求解就是从F1取复用的teachers;
然后4
当执行realMaskFo有效时,再生成F6的新Canset(如F88);
然后5
F88再挂在F1上,然后又传为师,即F1所在的matchPFos全挂上F88;
总结
以上12345形成循环,在循环间Canset就传递迁移了;
问题
以上不就是生成Canset时,挂到所有pFos下么(老以前的做法) 转2818a;
小结: 28185-28188这几张表,并且最终制定了在当前网络结构的基础上,以抽象为师,具象为生,这种师生传递Canset经验的方案;
2818a
Canset迁移性-新Canset挂到所有pFos下方案
回顾
1. 老以前我们催饿火神虫的例子,当时把Canset挂在所有pFos下;
2. 后来,因为灭火未必适用于饥饿,Canset挂所有pFos下的做法就给废弃了
3. 灭火是否能用于饥饿其实是EFF的事,不该废弃Canset挂所有pFos下;
方案4
本表就是将此做法再打开,做为Canset迁移性的解决方案;
说明
方案4是师生方案的简化: 师在各pFos组的流动将经验传递迁移下去;
示图
更正: 图中matchRFos改为matchPFos;
实践
如图,我们只需要改生成新Canset时,挂在所有pFos下别的不用改;
TODO
生成新Canset时,挂在所有pFos下 T;
回测
回归训练防撞训练前2步,转n29p01;
小结: 2818a中找到老以前的代码做法,把新Canset挂在所有pFos下,以此师在不同pFos组间的流动,将Canset经验引导传递迁移下去,即是现在师生方案的简化,又是老以前代码的衔接,大大缩少了代码改动;
追加: 在n29p01的回测中,发现本节传递到pFos的方法,完全没用,本节代码回滚,而Canset迁移性差的问题,转由n29p02继续解决;
