Evalue the map_value to elimate those points with low shiTomas

[zhipengak]

您好，郑博！
请教一下；
我发现：
在addSparseMap函数中你 if(grid_num[i]==TYPE_POINTCLOUD)// && (map_value[i]>=10)) //! debug
注释部分有判断map_value大于10才加入地图。
在addFromSparseMap函数中我看到你
if (grid_num[i]==TYPE_MAP) //&& map_value[i]>10)注释部分有判断map_value大于10才进行计算仿射变换等操作，否则丢失这点。
我的疑问：
感觉这两个注释部分可以防止很多shiTomas不强的特征点加入到这个frame to map的稀疏直接法跟踪过程，但是为什么你后来又删了呢？是担心点数不够吗？不够的话为什么不减小grid_size来增加点数呢？我感觉shiTomas不强的点在迭代ESKF时候没有足够区分度，比如那些比较纯色的墙面或者物体表面，这种点我打印出来非常多，这些点在前后帧patch error计算时候由于往左或者往右都error很小（因为纯色的表面灰度比较一致），所以这个error在优化过程中被加重了权重，导致优化方向被拉偏了。
你看我这个分析是否合理？