bug fix：对外输出时如果有观测值则使用观测值；如果没有观测值就使用预测值

Author: 干磊

include/KalmanTracker.h

@@ -44,7 +44,7 @@ class KalmanTracker
 	StateType get_state();
 	StateType get_rect_xysr(float cx, float cy, float s, float r);
 
-	StateType lastRect;
+	StateType latestRect;  // 当前跟踪序列最新的bbox坐标。在对外输出时：如果有观测值则使用观测值;如果没有观测值就使用预测值
 	static int kf_count;  // 每次调用构造函数kf_count就会加1
 
 	int m_max_missing_observed_num = 2;  // 允许连续跟丢的最大次数，比如101有效、1001有效、10001则无效

src/KalmanTracker.cpp

@@ -50,14 +50,16 @@ StateType KalmanTracker::predict()
 
 	StateType predictBox = get_rect_xysr(p.at<float>(0, 0), p.at<float>(1, 0), p.at<float>(2, 0), p.at<float>(3, 0));
 
+	latestRect = predictBox;  // 使用最近一次预测值更新latestRect变量
+
 	m_history.push_back(predictBox);
 	return m_history.back();  // 返回对vector最后一个元素的引用
 }
 
 // Update the state vector with observed bounding box.
 void KalmanTracker::update(TrackingBox track_box)
 {
-	this->lastRect = track_box.box;
+	latestRect = track_box.box;  // 使用最近一次观测值更新latestRect变量
 
 	m_time_since_update = 0;  // 每次观察到目标就重置为0
 	m_history.clear();

src/track.cpp

@@ -139,7 +139,8 @@ void TRACKER::update(const vector<TrackingBox> &detFrameData)
     }
 
     // 3.3.3，更新未匹配上的跟踪序列
-    // 由于之前已经单独调用过predict函数，所以不再进行任何操作
+    // 由于之前已经单独调用过predict函数，此处直接用预测的结果进行tracker的跟踪
+    // 在predict和update函数中都对latestRect的值进行了更新，此处不再单独操作
 
     // 3.3.4，remove dead tracklet
     for (auto it = trackers.begin(); it != trackers.end();)
@@ -170,7 +171,7 @@ vector<TrackingBox> TRACKER::getReport(){
         if (it->m_observed_num >= min_hits)
         {
             TrackingBox res;
-            res.box = it->lastRect;
+            res.box = it->latestRect;  // 如果有观测值则使用观测值;如果没有观测值就使用预测值
             res.track_id = it->m_id + 1; // +1 as MOT benchmark requires positive
             res.frame_id = frame_count;
             res.obj_conf = it->obj_conf;