desc estados.txt

------------------------------------ estado em coleta

  rotas:
    recebe pedido de ponto
    retorna ponto ou fim de rota
  processamento:
    recebe onde ver 
    retorna se tem ou nao obstaculo
  eletronica:
    recebe para onde ir (lat, long)
    retorna onde esta (lat, long)
    retorna status do barco


pedir ponto para rotas -> receber ponto de rotas -> verificar mudança direcao if mudou then virar na direcao, ver perto, esperar retorno else nada
-> pedir ver longe -> pedir andar ponto -> if !receber retorno do ver ponto || retorno do ver ponto == negativo then ir para <em desvio> else loop
{em qq momento, se receber sinal de status 'ruim' <retornar à base>} 


------------------------------------- retornando a base
rotas:
  same em coleta
processamento:
  same em coleta
eletronica:
  ????

sinal para ROTAS de retorno a base -> mandar sinal desativar esteira -> virar direcao da base -> pedir processamento imagem perto -> receber processamento imagem perto if obstaculo then desvio else nada
-> enquanto ! chegar base then andar para base -> if status == critico then ir para <impossibilitado de operar> else nada -> chegando na base <em espera>

-------------------------------------- desvio

mandar sinal de desvio p ROTAS -> retornar para estado anterior

-------------------------------------- impossibilitado

mandar sinal de sos -> <em espera>

-------------------------------------- em espera

enquanto ! sinal then do nothing -> if sinal == reiniciar coleta then ir p <em coleta> else if sinal == fim then poweroff else wait