당근의 탄생
- 당근은 OPGM의 기본코드와 Apilot을 섞어서 만들었다.
당근의 특별한기능
- SCC배선개조, 레이더트랙지원
- 신호정지/출발기능
- 다양한 주행모드(일반/연비/안전/고속)
- 소프트오토홀드기능
- 멋진 당근UI
- 자동크루즈ON/OFF제어
- 연비속도제어
- 당근맨(스마트폰앱)지원: 네비연결,설정, 유지보수,음성지원
- NOO Helper기능 : 자동차선변경 및 속도제어 지원
- 차선추적기능(LaneMode): 차선이 1개만 있어도 차선을 따라감.
지원차량
- 오파가 지원하는 차량들은 당근 모두 지원해야하지만 혼자만의 한계로 테스트가 힘들어서 내차 SantaFe HEV 2022위주로만 시험한다.
- 현기차는 배선종류만 많을뿐 통신구조는 거의 같아 거의 대부분 적용이 된다.
- 현기차의 최근 CANFD차량은 시험해보지 않았다.
- GM의 경우 종류가 너무많아서 모른다.
- 토요타외에 몇몇차량은 지원되는듯하다.
현기차 지원대상(CANFD제외)
- 순정차량
- 순정차량은 순정의 크루즈제어(롱컨)를 이용하고, 조향만 오파가 제어한다.
- 물론, 오파가 속도제어는 어느정도 해준다.
- SCC배선개조차량 (Bus2만지원됨)
- 거의 대부분의 차량은 SCC모듈(레이더모듈)에서 차량주행제어(크루즈, 롱컨, longcontrol)를 한다.
- SCC모듈은 기본적으로 자동차를 제어하기 위한 C-CAN에 연결되어 있다. 오파가 차량의 롱컨을 제어하기 위해서는 SCC모듈에서 나오는 차량제어코드(SCCxx등)를 변조하면된다.
- SCC코드를 변조하기 위해, SCC모듈의 캔선을 잘라내어 오파 판다의 BUS2에 물려주면 된다.
- 일부차량은 LKAS모듈에서 SCC제어를 하기 때문에 개조가 필요없다.
- MDPS 배선 개조차량(지원안됨)
- SMDPS개조된것만 지원됨
- SMDPS란 Smart MDPS라고 sunnypilot에서 만든 용어이다.
- 저속에서 조향이 안되는 구형차량을 위해 만든개조방식이다.
- MDPS배선중간에 WhitePanda를 연결하여 캔데이터를 조작하여 마치 빨리달리는 차량인것 처럼 속여주는것이다.
- SMDPS개조된것만 지원됨
- 당근파일럿은 직접설치가 안된다. 반드시, ssh연결을 하여 clone하여 빌드하여 설치해야한다. ssh의 연결
- ssh key만들기 (PEM옵션넣어야함)
- ssh-keygen -m PEM -t rsa -f ~/.ssh/id_rsa
- ssh key의 등록 (github에 등록함)
- 오파의 설정
- 네트워크 - 고급설정 - SSH 사용 : ON
- 네트워크 - 고급설정 - SSH키 : 추가 (자신의 id를 입력)
- 연결하기
- MobaXterm의 설치 및 ssh설정
소스받아오기(clone하기)
- ssh로그인
- 기존것 삭제
- cd /data
- mv openpilot openpilot_bak
- 데이터받기
- git clone -b master https://github.com/ajouatom/carrotpilot openpilot
빌드
- cd /data
- ./restart.py
빌드확인
- tmux a
- 언어설정
- 차량선택
- 당근기본값으로 설정: 장치(Device) -> Set to default(for HKG)
- 차량에 맞게 설정
- 순정차량
- 롱컨지원차량
- 250120
- 당근시작(개구리 삭제)