[To Do] Publish odom data using encoders

[lit-af]

Get odom from drives, using connected encoders.

[lvanasse]

J'ai fais un peu de recherche, mais ça reste à confirmer. Pour avoir l'odometry de nos moteurs, il va falloir construire le messages, soit aller chercher les composantes qui définit une info d'odometry à partir de l'API des moteurs. Si je comprens bien, il se peut qu'on ai besoin d'avoir à ce procurer des Magnetic Encoder (http://www.ctr-electronics.com/downloads/pdf/Magnetic%20Encoder%20User's%20Guide.pdf). Ensuite, si les magnetic encoder ne sont pas nécessaire, dans la librairie de CTRE, il y a certain méthode qui peuvent nous aider à aller chercher les informations qu'on a besoin comme :

• http://www.ctr-electronics.com/downloads/api/cpp/html/classctre_1_1phoenix_1_1motorcontrol_1_1can_1_1_talon_s_r_x.html#a8029e8c544b2ff3be47d7d24a2e0852e : qui donne la valeur des sensors sur les drives.
• Ensuite, on peut utiliser http://www.ctr-electronics.com/downloads/api/cpp/html/classctre_1_1phoenix_1_1motorcontrol_1_1_sensor_collection.html , qui nous donnes le Quadrature et la vélocité.

Tout ça reste à être mieux définit, mais ça l'air prometteur.

[lit-af]

Le msgs existe déjà dans le package navigation, ce tutoriel devrait pouvoir nous aider. http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom

[lvanasse]

@LazyEngineerToBe Ah c'est ça que je voulais dire, mais il va falloir construire ce message, dans le sens qu'on va pas avoir les aussi facilement informations qu'avec la manette. Il faut aller chercher chacun des informations qui définit ce message. Ce n'est pas un simple GetOdom.