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00-RTKLIB 命令行程序使用方式：rnx2rtkp、rtkrcv、str2str、convbin、pos2kml.md

File metadata and controls

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原始 Markdown文档、Visio流程图、XMind思维导图见：https://github.com/LiZhengXiao99/Navigation-Learning

[TOC]

一、程序获取和编译

二、rnx2rtkp：基于 RINEX 后处理定位解算

rnx2rtkp [option ...] file file [...]

1、简介

rnx2rtkp 全称 RINEX to RTK pos，通过原始 RINEX 文件，输出 RTKLIB 的定位坐标，下图可以很好的表示整个程序的逻辑：

image-20231016123911526

  • 使用方式：rnx2rtkp [option]... file file [...]
  • 读取 RINEX：OBS/NAV/GNAV/HNAV/CLK, SP3, SBAS 等文件，计算接收机、流动站坐标，并输出结果。
  • 对于相对定位，第一个 OBS 观测值文件需含接收机、流动站观测值，第二个 OBS 文件需含基准站观测值。
  • 输入文件至少要有一个星历文件，RINEX NAV/GNAV/HNAV 。
  • 想用 SP3 精密星历文件，需提供 .sp3/.eph 文件的路径。
  • 输入文件路径可包含通配符 *，为了防止与命令行命令冲突，要用 "..." 括起带通配符符路径。

2、配置选项

  • filopt_t：文件选项，存结果输出、Trace、各种改正文件路径，不包括星历文件和观测文件。
  • solopt_t：结果选项，可以设置结果输出形式（ENU、ECEF、NMEA、BLH），小数位数，是否输出文件头，是否输出速度等。
  • prcopt_t：处理选项，是配置的重头戏，可以先看 postpos 的用法 学习界面程序的配置方式。写代码配置和界面程序需要配置的东西是一样的，只是从在界面上选，换成在了代码里给对应字段赋值，或者在配置文件中设置。

3、配置文件

4、命令行参数

  • -？：打印 help
  • -k file：配置文件的输入选项，默认值是 [off]
  • -o file：输出文件选项，默认值是 [stdout]
  • -ts ds ts：设置开始解算时间(ds=y/m/d ts=h:m:s) ，默认值是 [obs start time]
  • -te de ds：设置结束解算时间(de=y/m/d te=h:m:s) ，默认值是 [obs end time]
  • -ti tint：设置解算时间间隔频率(sec) ，默认值是[all]
  • -p mode：设置解算模式，(0:single,1:dgps,2:kinematic,3:static,4:moving-base,5:fixed,6:ppp-kinematic,7:ppp-static)，默认值是 [2]
  • -m mask：设置截止高度角，(deg) ,默认值是 [15]
  • -sys s：设置用于计算的导航系统，(s=G:GPS,R:GLO,E:GAL,J:QZS,C:BDS,I:IRN) ，默认值是 [G|R] ，想用除 GPS 以外的系统，还得加宏定义 ENAGLO、ENACMP、ENAGAL
  • -f freq：设置用于计算的频率，(1:L1,2:L1+L2,3:L1+L2+L5)，默认值是 [2]
  • -v thres：设置整周模糊度 Ratio 值，写 0.0 为不固定整周模糊度，默认值是 [3.0]
  • -b：后向滤波
  • -c：前后向滤波组合
  • -i：单历元模糊度固定 instantaneous
  • -h：fix and hold 模糊度固定
  • -e：输出 XYZ-ecef 坐标
  • -a：输出 ENU-baseline
  • -n：输出 NMEA-0183 GGA
  • -g：输出经纬度格式为 ddd mm ss.ss ，默认为 [ddd.ddd]
  • -t：输出时间格式为 yyyy/mm/dd hh:mm:ss.ss ，默认为 [sssss.ss]
  • -u：输出为 UTC 时间，默认为 [gpst]
  • -d col：设置时间的小数位数，默认为 [3]
  • -s sep：设置文件分隔符，要写在单引号中，默认为 [' ']
  • -r x y z：基站位置 ECEF-XYZ (m)，默认 [average of single pos] ，流动站位置用于 fixed 模式
  • -l lat lon hgt：基站位置 LLH (deg/m)，默认 [average of single pos]，流动站位置用于 fixed模式
  • -y level：输出结果信息 (0:off,1:states,2:residuals) ，默认为 [0]
  • -x level：输出 debug trace 等级，默认为 [0]

5、函数调用关系

image-20231012212121216

6、执行流程

image-20231025155540386

三、str2str：数据流存储转发

str2str -in stream[#...] -out stream[#...] [-out stream[#...]...] [options] 

OPTIONS 
	-in stream[#format] input stream path and format 
	-out stream[#format] output stream path and format

1、简介

从数据流中输入数据，并将其分割和输出到多个数据流中，输入流可以是串行、tcp 客户端、tcp 服务器、ntrip 客户端或文件。输出流可以是串行、tcp 客户端、tcp 服务器、ntrip 服务器或文件。str2str 是常驻应用程序。要停止它：

  • 如果运行在前台，则在控制台中键入 ctr-c；
  • 如果运行在后台，则向后台进程发送 SIGINT 信号。

如果输入流和输出流都遵循 #format 输入信息的格式将被转换为输出格式。要指定输出使用 -msg 选项。如果省略选项 -in 或 -out，则输入为 stdin，"... "输出为 stdout、输入使用stdin，输出使用 stdout。如果选项 -in 或 -out 中的流为空，也会使用 stdin 或 stdout

2、命令行参数

使用方法：str2str [-in stream] [-out stream [-out stream...]] [options]

  • 数据流路径：

    serial       : serial://port[:brate[:bsize[:parity[:stopb[:fctr]]]]]
tcp server   : tcpsvr://:port
tcp client   : tcpcli://addr[:port]
ntrip client : ntrip://[user[:passwd]@]addr[:port][/mntpnt]
ntrip server : ntrips://[:passwd@]addr[:port]/mntpnt[:str] (only out)
ntrip caster : ntripc://[user:passwd@][:port]/mntpnt[:srctbl] (only out)
file         : [file://]path[::T][::+start][::xseppd][::S=swap]

  • 数据格式：

    rtcm2        : RTCM 2 (only in)
rtcm3        : RTCM 3
nov          : NovAtel OEMV/4/6,OEMStar (only in)
oem3         : NovAtel OEM3 (only in)
ubx          : ublox LEA-4T/5T/6T (only in)
ss2          : NovAtel Superstar II (only in)
hemis        : Hemisphere Eclipse/Crescent (only in)
stq          : SkyTraq S1315F (only in)
javad        : Javad (only in)
nvs          : NVS BINR (only in)
binex        : BINEX (only in)
rt17         : Trimble RT17 (only in)
sbf          : Septentrio SBF (only in)

  • 选项：

    -sta sta          测站 ID
-opt opt          receiver dependent options
-s  msec          timeout time (ms) [10000]
-r  msec          reconnect interval (ms) [10000]
-n  msec          nmea request cycle (m) [0]
-f  sec           file swap margin (s) [30]
-c  file          input commands file [no]
-c1 file          output 1 commands file [no]
-c2 file          output 2 commands file [no]
-c3 file          output 3 commands file [no]
-c4 file          output 4 commands file [no]
-p  lat lon hgt   station position (latitude/longitude/height) (deg,m)
-px x y z         station position (x/y/z-ecef) (m)
-a  antinfo       antenna info (separated by ,)
-i  rcvinfo       receiver info (separated by ,)
-o  e n u         antenna offset (e,n,u) (m)
-l  local_dir     ftp/http local directory []
-x  proxy_addr    http/ntrip proxy address [no]
-b  str_no        relay back messages from output str to input str [no]
-t  level         trace level [0]
-fl file          log file [str2str.trace]
-h                print help

四、rtknavi：实时定位解算

rtkrcv [-s][-p port|-d dev][-o file][-t level]

1、简介

在一台电脑上开 rtkrcv 实时定位解算，然后可以用另一台电脑通过 IP 地址和端口号连接，

2、命令行参数

  • `-s`：程序启动的时候开启 RTK 定位解算。

  • `-p port`：远程终端的端口号。

  • `-m port`：远程监控的端口号。

  • `-d dev`：终端设备。

  • `-o file`：处理选项文件，与 RNX2RTKP 相同，可以在界面程序 RTKPOST、RTKNAVI 上设置然后导出。

  • `-w pwd`：远程终端连接密码 ("": 无密码)。

  • `-r level`：输出解算状态文件 (0:off,1:states,2:residuals)。

  • `-t level`：Trace 调试级别 (0:off,1-5:on)。

  • `-sta sta`：接收机测站名。

3、终端命令

  • start：开启实时解算，如果程序执行时传入了 -s 参数就不需要再用这个命令。
  • stop：停止定位解算。
  • restart：重启定位解算，如果处理选项重新设置了，发送这个命令使能新选项。
  • 输出命令：如果不加 cycle 就是只输出一个结果，加了 cycle 就是按指定频率输出。
    • solution [cycle]：输出实时定位结果。
    • status [cycle]：输出解算状态。
    • satellite [-n] [cycle]：输出卫星状态。
    • observ [-n] [cycle]：输出观测数据。
    • navidata [cycle]：输出星历数据。
    • stream [cycle]：输出数据流状态。
  • error：输出错误和警告信息，Ctrl-C 停止。
  • option [opt]：输出处理选项，如果不跟 opt 就输出所有选项，加了 opt 就输出指定选项。
  • set opt [val]：Save current processing optons to file. Without option, default file rtkrcv.conf is used.
  • load [file]：导入处理选项文件，如果不加选项文件路径，默认读取 rtkrcv.conf；restart 重启定位解算来启用新的处理选项。
  • save [file]：保存当前处理选项到文件，如果不加文件路径，默认存到 rtkrcv.conf。
  • log [file|off]：log file 存下终端的 log 到文件，log off 停止记录。
  • help|? [path]：输出命令列表，
  • exit：退出终端连接，不影响定位解算解算。
  • shutdown：停止定位解算，退出程序。
  • !command [arg...]：执行操作系统的 shell 命令，不能使用需要交互的命令。

4、函数调用关系

5、程序执行流程

image-20231024203128852

五、convbin：数据文件格式转换

convbin [-ts y/m/d h:m:s] [-te y/m/d h:m:s] [-ti tint] [-r format] [-ro opts] 
 		[-f freq] [-hc comment] [-hm marker] [-hn markno] [-ht marktype] 
	 	[-ho observ] [-hr rec] [-ha ant] [-hp pos] [-hd delta] [-v ver] [-od] 
 		[-os] [-x sat] [-y sys] [-d dir] [-c satid] [-o ofile] [-n nfile] 
 		[-g gfile] [-h hfile] [-q qfile] [-s sfile] file

六、pos2kml：定位结果转谷歌地图格式

pos2kml [option ...] file [...]