UR5 Robotiq ROS moveit集成包

维护人：孙斌 邮箱：[email protected]

本项目基于indigo，为robotiq写了适配moveit的action。 集成了如下的几个功能：

• 机器人手眼标定
• aruco_marker的识别
• ikfast机器人逆运动学求解service

使用方法

首先要配置好环境变量，在此不在赘述。

运行ur5机器人实际机器： roslaunch ecnu_ur5_setup_bringup ecnu_ur5_setup.launch 运行xtion摄像机： roslaunch ecnu_ur5_setup_bringup xtion.launch 然后打开rviz可以使用moveit的gui对机器人做一些简单的操作。

标定机器人: 执行机器人手眼标定，先将机器人实际环境运行起来。然后运行： roslaunch easy_handeye ur5_kinect_calibration_eye_on_hand.launch 目前机器人的摄像机装在手上面。